-
公开(公告)号：CN101739030B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910250901.5
申请日：2009-12-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人控制系统，包括超声波传感器发射及接收模块、避障传感器模块、增量式光电编码器模块、绝对式光电编码器模块、驱动电机模块、主单片机电路、喷涂系统转向阀电磁开关7构成；其特征在于：所述超声波传感器发射及接收模块由超声波测距传感器、第一模拟开关、第二模拟开关、驱动电路、接收回路、信号放大与检出电路、第一单片机电路构成；其中：超声波测距传感器通过第一模拟开关接收驱动电路输出的驱动信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并通过第二模拟开关将距离信号输出到接收回路；本发明电路简单，成本低，实现了对喷涂机器人的自动化控制，控制可靠，具有良好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN102003353B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010581255.3
申请日：2010-12-10
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明公开了一种大型风力发电机叶片除冰方法，包括：（1）、利用结冰探测器采集结冰信号，并将信号输入结冰速率解算器，结冰速率解算器发出速率信号输入控制器，控制器启动空气加热系统，鼓风机将热空气输入叶片内的循环通道中进行热交换；（2）、液态水含量探测器检测冰层吸热融化产生的液态水，并将信号输入液态水生成速率解算器，液态水生成速率解算器发出速率信号输入控制器，生成速率大于零并且不断加快时，变桨系统和偏航系统形成先加速后减速运动，叶片产生颤振并抖掉冰层。本发明采用先加热再颤振的方法，能够降低冰层与叶片结合的紧密度和吸附力，从而降低颤振除冰的颤振幅度，既得到充分除冰，又节省能量，且安全性和可靠性更高。
-
公开(公告)号：CN101739030A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910250901.5
申请日：2009-12-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人控制系统，包括超声波传感器发射及接收模块、避障传感器模块、增量式光电编码器模块、绝对式光电编码器模块、驱动电机模块、主单片机电路、喷涂系统转向阀电磁开关7构成；其特征在于：所述超声波传感器发射及接收模块接收主单片机电路发出的指令信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并将距离信号反馈给主单片机电路；所述避障传感器模块接收主单片机电路发出的指令信号，测量喷头体的上方、下方和前方以及基体的前方、后方距离障碍物的距离，并将距离信号反馈给主单片机电路；本发明所述的喷涂机器人控制系统电路简单，成本低，实现了对喷涂机器人的自动化控制，控制可靠，具有良好的应用前景。
-
公开(公告)号：CN101823033B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910191531.2
申请日：2009-11-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种控制机器人喷涂系统喷涂房间顺序的方法，其特征在于：包括如下步骤：A、通过数据接口，将房屋数据读入机器人的主控制器中的存储器内；B、通过数据接口，对房屋数据进行定义，得到房屋数据结构表；C、主控制器控制行走装置使机器人进入房间；D、主控制器读取存储器中的房屋数据结构表，判断房间是否喷涂，当房间未喷涂时，主控制器控制机器人喷涂系统对房间进行喷涂，修改并保存房屋数据结构表、房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E，当房间已喷涂时，修改房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E；。本方法能控制机器人喷涂系统对任意结构的房屋进行喷涂，并保证每个房间都能喷涂到，喷涂过程智能化、全自动化。
-
公开(公告)号：CN102003354A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010581333.X
申请日：2010-12-10
Applicant: 重庆大学
IPC: F03D11/00
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机组热交换除冰系统，包括三通电磁阀、水泵、制冷机、热能收集装置、辅助加热装置、增压器、控制器、叶片通风道内的温度传感器Ⅰ、结冰传感器以及检测环境温度的温度传感器Ⅱ；温度传感器Ⅱ检测的温度低于零度，开启三通电磁阀的第二出水口和制冷机，产生的热量输入叶片内，叶片未结冰时，可预防叶片结冰；结冰传感器检测到叶片上有结冰时，辅助加热装置对热空气再次加热，加大对叶片整体加热，达到融冰、除冰的目的；结冰传感器检测到叶片上没有结冰时停止加热。本发明利用风力发电机冷却系统排出的热量加热叶片，以达到除冰，既利用风力发电机系统产生的热量，又达到了冷却与除冰的双重目的，使整个系统更高效、节能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101823033A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910191531.2
申请日：2009-11-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种控制机器人喷涂系统喷涂房间顺序的方法，其特征在于：包括如下步骤：A、通过数据接口，将房屋数据读入机器人的主控制器中的存储器内；B、通过数据接口，对房屋数据进行定义，得到房屋数据结构表；C、主控制器控制行走装置使机器人进入房间；D、主控制器读取存储器中的房屋数据结构表，判断房间是否喷涂，当房间未喷涂时，主控制器控制机器人喷涂系统对房间进行喷涂，修改并保存房屋数据结构表、房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E，当房间已喷涂时，修改房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E。本方法能控制机器人喷涂系统对任意结构的房屋进行喷涂，并保证每个房间都能喷涂到，喷涂过程智能化、全自动化。
-
公开(公告)号：CN102003354B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010581333.X
申请日：2010-12-10
Applicant: 重庆大学
IPC: F03D11/00
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机组热交换除冰系统，包括三通电磁阀、水泵、制冷机、热能收集装置、辅助加热装置、增压器、控制器、叶片通风道内的温度传感器Ⅰ、结冰传感器以及检测环境温度的温度传感器Ⅱ；温度传感器Ⅱ检测的温度低于零度，开启三通电磁阀的第二出水口和制冷机，产生的热量输入叶片内，叶片未结冰时，可预防叶片结冰；结冰传感器检测到叶片上有结冰时，辅助加热装置对热空气再次加热，加大对叶片整体加热，达到融冰、除冰的目的；结冰传感器检测到叶片上没有结冰时停止加热。本发明利用风力发电机冷却系统排出的热量加热叶片，以达到除冰，既利用风力发电机系统产生的热量，又达到了冷却与除冰的双重目的，使整个系统更高效、节能。
-
公开(公告)号：CN101716568B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200910191512.X
申请日：2009-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；主控制器根据读取房屋数据确定机器人的初始位置点；机器人喷涂系统喷涂墙壁；机器人喷涂系统喷涂墙角；主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体是否到达了初始位置点，当机器人基体到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；机器人喷涂系统喷涂天花板。本方法能对任意的、墙面为平面的房屋进行喷涂；均匀喷涂墙壁和天花板，有效避开门、窗的空白部分，实现对墙角的均匀喷涂；喷涂过程智能化、全自动化。
-
公开(公告)号：CN102003353A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010581255.3
申请日：2010-12-10
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明公开了一种大型风力发电机叶片除冰方法，包括：（1）利用结冰探测器采集结冰信号，并将信号输入结冰速率解算器，结冰速率解算器发出速率信号输入控制器，控制器启动空气加热系统，鼓风机将热空气输入叶片内的循环通道中进行热交换；（2）液态水含量探测器检测冰层吸热融化产生的液态水，并将信号输入液态水生成速率解算器，液态水生成速率解算器发出速率信号输入控制器，生成速率大于零并且不断加快时，变桨系统和偏航系统形成先加速后减速运动，叶片产生颤振并抖掉冰层。本发明采用先加热再颤振的方法，能够降低冰层与叶片结合的紧密度和吸附力，从而降低颤振除冰的颤振幅度，既得到充分除冰，又节省能量，且安全性和可靠性更高。
-
公开(公告)号：CN101716568A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910191512.X
申请日：2009-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；主控制器根据读取房屋数据确定机器人的初始位置点；机器人喷涂系统喷涂墙壁；机器人喷涂系统喷涂墙角；主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体是否到达了初始位置点，当机器人基体到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；机器人喷涂系统喷涂天花板。本方法能对任意的、墙面为平面的房屋进行喷涂；均匀喷涂墙壁和天花板，有效避开门、窗的空白部分，实现对墙角的均匀喷涂；喷涂过程智能化、全自动化。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.021 seconds)
