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公开(公告)号：CN101739030B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910250901.5
申请日：2009-12-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人控制系统，包括超声波传感器发射及接收模块、避障传感器模块、增量式光电编码器模块、绝对式光电编码器模块、驱动电机模块、主单片机电路、喷涂系统转向阀电磁开关7构成；其特征在于：所述超声波传感器发射及接收模块由超声波测距传感器、第一模拟开关、第二模拟开关、驱动电路、接收回路、信号放大与检出电路、第一单片机电路构成；其中：超声波测距传感器通过第一模拟开关接收驱动电路输出的驱动信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并通过第二模拟开关将距离信号输出到接收回路；本发明电路简单，成本低，实现了对喷涂机器人的自动化控制，控制可靠，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN101701868B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN200910191495.X
申请日：2009-11-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种高速电主轴动态刚度测试装置，包括基座、加载系统和自动控制单元；加载系统包括轴向加载系统、径向加载系统和固定设置于高速电主轴上的测试棒；测试棒的外圆设置径向滚动轴承，测试棒加载端部设置平面滚动轴承；径向加载系统和轴向加载系统分别通过径向滚动轴承和平面滚动轴承对测试棒加载；本发明采用滚动轴承结构将主轴的高速转动与静态加载相结合，通过压力传感器和位移传感器采集加载数值和变形数值，控制单元根据加载数值和变形数值的变化控制加载压力，避免了高速电主轴在高速运转状态下直接加载时因机械接触所产生的摩擦生热与机械磨损对测试精度的影响，实现高速电主轴连续、稳定动态加载和实时测量，测量精度高。
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公开(公告)号：CN101718658B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910191497.9
申请日：2009-11-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高速电主轴动态刚度恒压力测试装置，包括基座、加载系统、润滑冷却系统和自动控制单元；加载系统包括液压缸组件、液压缸油路系统和加载棒，本发明采用液压缸并结合自动控制单元，通过压力传感器和位移传感器采集加载数值和变形数值，控制单元根据加载数值和变形数值的变化控制液压缸的加载压力，能够在恒载的情况下对高速电主轴进行检测，避免高速电主轴在高速运转状态下因机械接触所产生的摩擦生热与机械磨损对测试精度的影响，实现高速电主轴的连续、稳定动态加载和实时测量，测量精度高，能够方便地完成数据采集、显示、存储、分析、运算、控制、触发等各种功能；整个发明装置结构紧凑，使用方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101739030A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910250901.5
申请日：2009-12-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人控制系统，包括超声波传感器发射及接收模块、避障传感器模块、增量式光电编码器模块、绝对式光电编码器模块、驱动电机模块、主单片机电路、喷涂系统转向阀电磁开关7构成；其特征在于：所述超声波传感器发射及接收模块接收主单片机电路发出的指令信号，测量机器人行走装置的基体到所对应的墙壁的距离，并将距离信号反馈给主单片机电路；所述避障传感器模块接收主单片机电路发出的指令信号，测量喷头体的上方、下方和前方以及基体的前方、后方距离障碍物的距离，并将距离信号反馈给主单片机电路；本发明所述的喷涂机器人控制系统电路简单，成本低，实现了对喷涂机器人的自动化控制，控制可靠，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN101823033B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910191531.2
申请日：2009-11-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种控制机器人喷涂系统喷涂房间顺序的方法，其特征在于：包括如下步骤：A、通过数据接口，将房屋数据读入机器人的主控制器中的存储器内；B、通过数据接口，对房屋数据进行定义，得到房屋数据结构表；C、主控制器控制行走装置使机器人进入房间；D、主控制器读取存储器中的房屋数据结构表，判断房间是否喷涂，当房间未喷涂时，主控制器控制机器人喷涂系统对房间进行喷涂，修改并保存房屋数据结构表、房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E，当房间已喷涂时，修改房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E；。本方法能控制机器人喷涂系统对任意结构的房屋进行喷涂，并保证每个房间都能喷涂到，喷涂过程智能化、全自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101823033A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910191531.2
申请日：2009-11-20
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种控制机器人喷涂系统喷涂房间顺序的方法，其特征在于：包括如下步骤：A、通过数据接口，将房屋数据读入机器人的主控制器中的存储器内；B、通过数据接口，对房屋数据进行定义，得到房屋数据结构表；C、主控制器控制行走装置使机器人进入房间；D、主控制器读取存储器中的房屋数据结构表，判断房间是否喷涂，当房间未喷涂时，主控制器控制机器人喷涂系统对房间进行喷涂，修改并保存房屋数据结构表、房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E，当房间已喷涂时，修改房间喷涂顺序及喷涂状态数据，进入步骤E。本方法能控制机器人喷涂系统对任意结构的房屋进行喷涂，并保证每个房间都能喷涂到，喷涂过程智能化、全自动化。
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公开(公告)号：CN101701868A
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200910191495.X
申请日：2009-11-17
Applicant: 重庆大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种高速电主轴动态刚度测试装置，包括基座、加载系统和自动控制单元；加载系统包括轴向加载系统、径向加载系统和固定设置于高速电主轴上的测试棒；测试棒的外圆设置径向滚动轴承，测试棒加载端部设置平面滚动轴承；径向加载系统和轴向加载系统分别通过径向滚动轴承和平面滚动轴承对测试棒加载；本发明采用滚动轴承结构将主轴的高速转动与静态加载相结合，通过压力传感器和位移传感器采集加载数值和变形数值，控制单元根据加载数值和变形数值的变化控制加载压力，避免了高速电主轴在高速运转状态下直接加载时因机械接触所产生的摩擦生热与机械磨损对测试精度的影响，实现高速电主轴连续、稳定动态加载和实时测量，测量精度高。
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公开(公告)号：CN101716568B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200910191512.X
申请日：2009-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；主控制器根据读取房屋数据确定机器人的初始位置点；机器人喷涂系统喷涂墙壁；机器人喷涂系统喷涂墙角；主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体是否到达了初始位置点，当机器人基体到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；机器人喷涂系统喷涂天花板。本方法能对任意的、墙面为平面的房屋进行喷涂；均匀喷涂墙壁和天花板，有效避开门、窗的空白部分，实现对墙角的均匀喷涂；喷涂过程智能化、全自动化。
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公开(公告)号：CN101718658A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910191497.9
申请日：2009-11-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种高速电主轴动态刚度恒压力测试装置，包括基座、加载系统、润滑冷却系统和自动控制单元；加载系统包括液压缸组件、液压缸油路系统和加载棒，本发明采用液压缸并结合自动控制单元，通过压力传感器和位移传感器采集加载数值和变形数值，控制单元根据加载数值和变形数值的变化控制液压缸的加载压力，能够在恒载的情况下对高速电主轴进行检测，避免高速电主轴在高速运转状态下因机械接触所产生的摩擦生热与机械磨损对测试精度的影响，实现高速电主轴的连续、稳定动态加载和实时测量，测量精度高，能够方便地完成数据采集、显示、存储、分析、运算、控制、触发等各种功能；整个发明装置结构紧凑，使用方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN101716568A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910191512.X
申请日：2009-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；主控制器根据读取房屋数据确定机器人的初始位置点；机器人喷涂系统喷涂墙壁；机器人喷涂系统喷涂墙角；主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体是否到达了初始位置点，当机器人基体到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；机器人喷涂系统喷涂天花板。本方法能对任意的、墙面为平面的房屋进行喷涂；均匀喷涂墙壁和天花板，有效避开门、窗的空白部分，实现对墙角的均匀喷涂；喷涂过程智能化、全自动化。
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