公开(公告)号：CN115006195B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210571416.3

申请日：2022-05-24

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  闵旭 ,  倪颖倩 ,  熊乙锟

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的四杆机构、用于驱动四杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用四杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。

公开(公告)号：CN115006195A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210571416.3

申请日：2022-05-24

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  闵旭 ,  倪颖倩 ,  熊乙锟

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的五杆机构、用于驱动五杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用五杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。

公开(公告)号：CN118953533A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411233660.4

申请日：2024-09-04

Applicant: 重庆市计量质量检测研究院 ,  重庆交通大学

Inventor： 倪颖倩 ,  陶磊 ,  熊乙锟 ,  颜宇 ,  孙运铎 ,  朱孙科

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种管道外爬行检测机器人，其包括前夹抱装置、机身和后夹抱装置；前夹抱装置和后夹抱装置的结构相同，前夹抱装置和后夹抱装置均包括基板、固定在基板上的第一电机、连接在第一电机转轴上的驱动齿轮、平行四边形联动左爪机构和平行四边形联动右爪机构；机身包括长度能伸缩的前躯干、长度能伸缩的后躯干和转动驱动机构。本发明管道外爬行检测机器人，其利用前夹抱装置和后夹抱装置交替抱紧管道和机身伸缩来实现沿管道爬行，爬行可靠性高；且机身的伸缩功能使得其具有良好的越障能力。并且本发明管道外爬行检测机器人的结构较简单，维护方便，成本较低。

公开(公告)号：CN118617897A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410849961.3

申请日：2024-06-27

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  王志豪 ,  倪颖倩 ,  董绍江 ,  熊乙锟 ,  熊佳燕 ,  阳仕寰 ,  王浩宇

IPC: B60B19/02 ,  B62D55/08

Abstract: 本发明公开了一种可变形式轮履复合行走装置，包括轮圈，由多个弧形轮圈片构成，所述多个弧形轮圈片之间可被操作的发生相对运动，使得轮圈可被操作的变形至设定形状；履带，包覆于所述轮圈的外侧；槽轮变形机构，包括槽轮组件和与槽轮组件配合的连杆组件，所述槽轮组件用于驱动所述连杆运动，从而带动多个弧形轮圈片运动，使得所述轮圈的形状可被操作的改变；本发明的可变形式轮履复合行走装置，可以实现圆轮式行走模式和履带式行走模式，且履带式行走模式又可以是扁平履带姿态和矩形履带姿态，可以满足不同地形条件下的通过需求，且变形机构结构相较现有技术结构简单且工作可靠，可以减少零部件的使用。

公开(公告)号：CN116221538A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310245522.7

申请日：2023-03-14

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 朱孙科 ,  熊钊 ,  倪颖倩 ,  熊乙锟 ,  张培琦

IPC: F16L55/30 ,  F16L55/32 ,  F16L101/00 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种用于变径分叉管道的机器人，包括机身、行走组件、导向组件、支撑组件和旋转组件，行走组件包括行走部和驱动杆，行走部用于带动机身移动，驱动杆可被驱动的调节行走部的行进方向，导向组件对称设置于机身的横向两侧，导向组件具有导向部，导向部从机身的两侧伸出并与管道的内壁接触，行走部带动机身在管道内移动在导向部的驱使下进行被动转向，支撑组件用于将行走部与管道分离并将机身支撑于管道内，旋转组件用于带动机身进行旋转。通过机身、行走组件、导向组件、旋转组件和支撑组件配合，实现管道机器人的形态变化，从而应对复杂的管道环境。