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公开(公告)号：CN103862454B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201210529202.6
申请日：2012-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 都匀供电局
Inventor： 姜勇 , 王洪光 , 岳湘 , 凌烈 , 景凤仁 , 孙鹏 , 韩旭升 , 郭敏 , 何文进 , 曾晓蕾 , 罗名魁 , 乐贵贤 , 孙强 , 王军 , 王建宏 , 石启邦 , 潘治江 , 朱镜勋 , 杨春
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本发明具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，能够适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN103862454A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210529202.6
申请日：2012-12-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 都匀供电局
Inventor： 姜勇 , 王洪光 , 岳湘 , 凌烈 , 景凤仁 , 孙鹏 , 韩旭升 , 郭敏 , 何文进 , 曾晓蕾 , 罗名魁 , 乐贵贤 , 孙强 , 王军 , 王建宏 , 石启邦 , 潘治江 , 朱镜勋 , 杨春
Abstract: 本发明涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本发明具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，能够适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN203293182U
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201220674535.3
申请日：2012-12-07
Applicant: 都匀供电局 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 韩旭升 , 姜勇 , 郭敏 , 王洪光 , 何文进 , 岳湘 , 曾晓蕾 , 凌烈 , 罗名魁 , 景凤仁 , 乐贵贤 , 孙鹏 , 孙强 , 王军 , 王建宏 , 石启邦 , 潘治江 , 朱镜勋 , 杨春
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人机构，具体地说是一种三臂环形巡检机器人机构，包括前、下、后轮爪机构，前、下、后摇臂机构和中心轮，前、下、后摇臂机构的一端通过转动机构与中心轮连接，另一端分别与前、下、后摆臂的一端通过前、下、后俯仰机构转动连接，前、下、后摆臂的另一端通过回转机构与前、下、后轮爪机构转动连接，前、下、后轮爪机构的另一端设有在输电线上行走的行走机构及夹紧输电线的夹紧机构；前、下、后俯仰机构结构相同，包括转动副及驱动电机；前、下、后回转机构结构相同，包括转动副及驱动电机。本实用新型具有能够跨越引流线等复杂的障碍物能力，可适应地线、导线等多种线路环境，具有结构简单，越障能力强，应用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN100581133C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200610134204.X
申请日：2006-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种面向工业监测应用的无线网状网络组播通信方法，在考虑工业监测应用特点的前提下，充分利用能力较强的设备来协助资源受限的现场设备维护和管理组播。采用这种基于中心控制的组播方法后，首先，现场设备无需记录和维护组播组成员列表，所以可以节约现场设备有限的存储空间；其次，现场设备不需要进行组播路由发现和维护从而节约了现场设备的通信开销；再次，组播的维护和管理在能力较强的中心设备上以集中的方式进行，易于实现和管理。
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公开(公告)号：CN100547978C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200610134451.X
申请日：2006-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: Y02D70/20
Abstract: 一种无线网状网络介质访问控制层节能方法，网络中的所有节点在时间同步的前提下，进行周期性同步的唤醒握手操作；对于有数据发送需求的节点，在唤醒握手时刻首先发送短时间的唤醒音通知目的节点其发送意图，然后使用基于竞争机制的信道访问方法发送数据帧；对于无数据发送需求的节点，则在唤醒握手时刻首先进行短时间的信道监听以检测信道活动，若感知到邻近节点的发送意图，保持接收状态以接收随后到达的数据帧，否则立即转入休眠模式；通过适应性唤醒握手机制适应负载的动态变化和突发性流量，并降低网络性能对“唤醒握手”周期设定的敏感性。本发明使得网络中的所有节点能以很小的代价在很大程度上实现按需唤醒，因而具有良好的节能效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101179410A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200610134203.5
申请日：2006-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种面向工业监测应用的无线Mesh网络广播通信方法。在网络中根据上行路由构建和维护一棵动态生成树，并利用该动态生成树对广播报文的扩散加以控制和约束：生成树上的所有叶子节点都无需转发任何广播报文，而且非叶子节点也只需要转发来自其父节点或者子节点的广播报文。采用本发明中提供的广播方法，广播报文是在一定的约束下进行扩散的，首先，大大降低了网络负载和报文冲突，节约了广播通信开销；其次，消除了不必要的报文转发而且降低了报文的重传次数，所以节约了现场设备的能量。
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公开(公告)号：CN101193016A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200610134451.X
申请日：2006-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: Y02D70/20
Abstract: 一种无线网状网络介质访问控制层节能方法，网络中的所有节点在时间同步的前提下，进行周期性同步的唤醒握手操作；对于有数据发送需求的节点，在唤醒握手时刻首先发送短时间的唤醒音通知目的节点其发送意图，然后使用基于竞争机制的信道访问方法发送数据帧；对于无数据发送需求的节点，则在唤醒握手时刻首先进行短时间的信道监听以检测信道活动，若感知到邻近节点的发送意图，保持接收状态以接收随后到达的数据帧，否则立即转入休眠模式；通过适应性唤醒握手机制适应负载的动态变化和突发性流量，并降低网络性能对“唤醒握手”周期设定的敏感性。本发明使得网络中的所有节点能以很小的代价在很大程度上实现按需唤醒，因而具有良好的节能效果。
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公开(公告)号：CN101179478A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200610134204.X
申请日：2006-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种面向工业监测应用的无线网状网络组播通信方法，在考虑工业监测应用特点的前提下，充分利用能力较强的设备来协助资源受限的现场设备维护和管理组播。采用这种基于中心控制的组播方法后，首先，现场设备无需记录和维护组播组成员列表，所以可以节约现场设备有限的存储空间；其次，现场设备不需要进行组播路由发现和维护从而节约了现场设备的通信开销；再次，组播的维护和管理在能力较强的中心设备上以集中的方式进行，易于实现和管理。
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公开(公告)号：CN102122973A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010010064.1
申请日：2010-01-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向分簇无线传感器网络的两级自适应跳频方法，包括以下步骤：构建分簇无线传感器网络；基于上述分簇无线传感器网络的拓扑结构定义基于IEEE 802.15.4的超帧结构；基于原有IEEE 802.15.4的介质访问控制层信标帧格式，扩展信标帧载荷的内容；基于上述超帧结构以及扩展后的IEEE 802.15.4的介质访问控制层的信标帧，实现网络中节点的两级自适应跳频过程。本发明方法采用分簇无线传感器网络，扩大了网络规模，降低了维护和管理的难度，提高了系统的灵活性；设计了两级跳频方法，保证了对IEEE 802.15.4的兼容性和系统的可靠性；基于IEEE 802.15.4的信标帧载荷，在信道切换过程中不需要设计专门的帧用于广播信道分配结果，简化了网络设计，减少了用于控制的帧的数量，提高了网络吞吐量。
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公开(公告)号：CN101193042B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200610134452.4
申请日：2006-12-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种无线网状网络介质访问控制机制。它通过在支持多通道的无线射频芯片上构建基于同步通道切换机制的介质访问控制架构，并在网络运行过程中采用基于所述介质访问控制架构的适应性传输机制来自适应地选择高质量通道进行通信和分布式的通道切换模式选择方法来实现更大程度的并发传输，总体构成一个面向工业现场应用的无线网状网络高可靠的介质访问控制机制。本发明能充分利用物理射频硬件提供的多通道能力，优化无线网络在存在多网络共存、多径现象、以及较强电磁噪声的工业通信环境下的性能，保证在恶劣的工业射频环境中的高通信质量。
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