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公开(公告)号：CN114589487A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110526878.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 本发明涉及用于无固定装置组装的准确位置控制。本发明提供了一种零件制造系统和制造的方法。系统包括一个或多个零件移动机器人，每个机器人均具有握持零件的末端执行器。当零件移动机器人保持零件时，操作机器人对零件执行操作。固定视觉系统定位成与机器人相隔开并且具有至少一个固定视觉传感器，其感测零件和/或所述末端执行器的绝对位置并且生成表示绝对位置的固定视觉信号。控制器收集固定视觉信号，并且将绝对位置与零件和/或末端执行器的预定期望位置进行比较。如果绝对位置从预定期望位置变化了至少预定阈值，则控制器将重新定位信号发送到零件移动机器人，并且零件移动机器人配置为在接收到重新定位信号后移动零件。
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公开(公告)号：CN113492379A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110340833.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 , 拉瓦尔大学
IPC: B25B27/02
Abstract: 一种插入系统，包括：插入装置，其包括限定纵向轴线的主体，所述主体包括具有外表面和内表面的壁，所述内表面限定穿过所述主体的筒形开口，所述主体具有通过沿着所述纵向轴线分离所述主体而形成的第一主体部分和第二主体部分；执行器，其被配置成与所述插入装置交接，所述执行器具有执行器主体、联接到所述执行器主体并且联接到所述插入装置的所述第一主体部分的第一机构、以及联接到所述执行器主体并且联接到所述插入装置的所述第二主体部分的第二机构；以及与所述执行器主体联接的插入机构。插入机构能够在从插入装置偏移的位置处施加力。
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公开(公告)号：CN113492379B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110340833.2
申请日：2021-03-30
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司 , 拉瓦尔大学
IPC: B25B27/02
Abstract: 一种插入系统，包括：插入装置，其包括限定纵向轴线的主体，所述主体包括具有外表面和内表面的壁，所述内表面限定穿过所述主体的筒形开口，所述主体具有通过沿着所述纵向轴线分离所述主体而形成的第一主体部分和第二主体部分；执行器，其被配置成与所述插入装置交接，所述执行器具有执行器主体、联接到所述执行器主体并且联接到所述插入装置的所述第一主体部分的第一机构、以及联接到所述执行器主体并且联接到所述插入装置的所述第二主体部分的第二机构；以及与所述执行器主体联接的插入机构。插入机构能够在从插入装置偏移的位置处施加力。
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公开(公告)号：CN114589487B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202110526878.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 本发明涉及用于无固定装置组装的准确位置控制。本发明提供了一种零件制造系统和制造的方法。系统包括一个或多个零件移动机器人，每个机器人均具有握持零件的末端执行器。当零件移动机器人保持零件时，操作机器人对零件执行操作。固定视觉系统定位成与机器人相隔开并且具有至少一个固定视觉传感器，其感测零件和/或所述末端执行器的绝对位置并且生成表示绝对位置的固定视觉信号。控制器收集固定视觉信号，并且将绝对位置与零件和/或末端执行器的预定期望位置进行比较。如果绝对位置从预定期望位置变化了至少预定阈值，则控制器将重新定位信号发送到零件移动机器人，并且零件移动机器人配置为在接收到重新定位信号后移动零件。
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