公开(公告)号：CN116106865A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211233793.2

申请日：2022-10-10

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： X.杜 ,  Y.胡 ,  W.张 ,  H.于

IPC: G01S7/497 ,  G01S17/88 ,  G06N3/08

Abstract: 车辆中的系统包括用于获得激光雷达坐标系中的激光雷达数据的激光雷达系统，以及用于获得激光雷达数据和定位数据的处理电路。定位数据指示车辆的位置和取向。处理电路自动确定导致激光雷达到车辆变换矩阵的对准状态，该激光雷达到车辆变换矩阵将激光雷达数据从激光雷达坐标系投影到车辆坐标系以提供激光雷达到车辆数据。使用定位数据确定对准状态。

公开(公告)号：CN113645436B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202110347526.7

申请日：2021-03-31

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： W.张 ,  F.W.亨茨克 ,  H.于

IPC: H04N7/18 ,  G01S7/497

Abstract: 一种用于执行车辆的光学传感器的自动对准的系统和方法，包括将两个或更多个有源目标布置在对准站中的已知位置处。两个或更多个有源目标中的每个都具有至少两个可见地不同的状态。该方法包括对两个或更多个有源目标的至少两个可见地不同的状态之间的变化进行编码。处理由两个或更多个有源目标的光学传感器获得的图像，以识别特征并执行光学传感器与车辆的另一个传感器或与车辆的对准。

公开(公告)号：CN115902940A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202210591803.3

申请日：2022-05-27

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： Y.胡 ,  X.杜 ,  W.张 ,  H.于

IPC: G01S17/931 ,  G01S7/48

Abstract: 车辆中的系统包括激光雷达系统，以发射入射光并接收来自一个或多个对象的反射作为点的点云。该系统还包括用于识别点云的点中的特征点的处理电路，该特征点是从水平表面反射的水平特征点或从垂直表面反射的垂直特征点。处理电路通过获得与点云的每个点相对应的法向量来处理点云。法向量包括与第一维度相关联的第一分量、与第二维度相关联的第二分量以及与第三维度相关联的第三分量。

公开(公告)号：CN114063025A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202110339945.6

申请日：2021-03-30

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： Y.A.奥马尔 ,  H.于 ,  W.张

IPC: G01S7/40 ,  G01D18/00

Abstract: 提供了用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：由车辆上的控制器从激光雷达设备接收激光雷达数据；由控制器从相机设备接收图像数据；由控制器基于激光雷达数据计算边缘图；由控制器基于图像数据计算逆距离变换(IDT)边缘图；由控制器将IDT边缘图的点与激光雷达边缘图的点对准，以确定外部参数；由控制器将外部参数作为校准存储在数据存储设备中；以及由控制器基于存储的校准控制车辆。

公开(公告)号：CN113645436A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202110347526.7

申请日：2021-03-31

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： W.张 ,  F.W.亨茨克 ,  H.于

IPC: H04N7/18 ,  G01S7/497

Abstract: 一种用于执行车辆的光学传感器的自动对准的系统和方法，包括将两个或更多个有源目标布置在对准站中的已知位置处。两个或更多个有源目标中的每个都具有至少两个可见地不同的状态。该方法包括对两个或更多个有源目标的至少两个可见地不同的状态之间的变化进行编码。处理由两个或更多个有源目标的光学传感器获得的图像，以识别特征并执行光学传感器与车辆的另一个传感器或与车辆的对准。