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发明公开
具有可锁定柔顺性的机器人末端执行器系统和方法审中-实审

公开(公告)号：CN117340921A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202310048744.X

申请日：2023-02-01

Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司

Inventor： J·L·所罗门 , 王会平 , 黄璐 , 高大龙 , 林东允

IPC: B25J15/06 , B25J17/02 , B25J18/00 , B25J9/14 , B25J9/16

Abstract: 提供了具有末端执行器的机器人系统和方法，所述末端执行器具有可锁定柔顺性。用于操纵工件的机器人系统包括：手臂，其具有通过关节组件连接的一对段，在所述关节组件中设置有锁件。夹持器连接到所述手臂，并且被配置为交替地夹持和释放所述工件。控制器操作所述锁件，以交替地锁定和解锁所述关节组件。所述夹持器在所述工件的变形期间保持所述工件，同时所述控制器可以解锁所述锁件以允许所述关节组件的移动，以解除所述手臂上的在所述工件的变形期间产生的力。

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