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公开(公告)号：CN117008605A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310804161.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 达闼机器人股份有限公司
Inventor： 李朝
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及一种机器人的路径规划方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：根据第一算法在栅格地图中遍历所述机器人可到达的多个栅格点，所述栅格地图是以所述机器人在电梯内的位置为中心建立的预设大小的栅格地图；从所述多个栅格点中选出满足预设条件的栅格点，并将所述栅格点作为目标栅格点，所述目标栅格点所在路径为最优路径；利用所述最优路径对所述机器人进行出梯控制。本公开实施例通过利用第一算法获取最优路径，并通过该最优路径对机器人进行出梯控制能够提高路径规划的成功率。
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公开(公告)号：CN117008603A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310781515.9
申请日：2023-06-28
Applicant: 达闼机器人股份有限公司
Inventor： 李朝
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及一种机器人的路径规划方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取待处理路径，并对所述待处理路径进行平滑处理，得到平滑路径；对所述平滑路径的纵向和横向进行采样，得到多条采样路径；基于代价权重从所述多条采样路径中选出最优路径；利用所述最优路径对所述机器人进行跟踪控制，如此能够提高路径规划的灵活性。
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公开(公告)号：CN117782096A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311807261.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 达闼机器人股份有限公司
Inventor： 李朝
Abstract: 本申请提供了一种路径优化方法、装置及设备。包括，获取由目标起始点，经过多个第一目标点，到达目标终止点的第一路径；以路径优化代价最小为优化目标，以针对所述多个第一目标点的偏移程度满足偏移要求，以及路径曲率满足曲率要求为限制条件，确定与所述多个第一目标点分别对应的第二目标点；确定由所述目标起始点，经过所述多个第二目标点，到达所述目标终止点的第二路径。本申请的技术方案提高了路径规划的效果。
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公开(公告)号：CN117784102A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311786897.0
申请日：2023-12-22
Applicant: 达闼机器人股份有限公司
Inventor： 李朝
Abstract: 本申请实施例提供一种超声波雷达控制方法、装置、自移动设备及存储介质，该方法包括：获取超声波雷达的超声波检测距离、超声波检测角度，以及超声波雷达在自移动设备上的位置；基于超声波检测距离、超声波检测角度和超声波雷达在自移动设备上的位置，确定超声波雷达的超声波检测区域；若超声波检测区域与目标场地地图中的设定标识区域发生了碰撞，则在自移动设备实际移动至设定标识区域时，关闭超声波雷达。本申请可以避免超声波雷达在窄通道区域对自移动设备造成干扰，保证了自移动设备可以顺利驶离窄通道区域，整个过程只需在自移动设备端即可自动完成，无需人工参与，作业效率高，不存在人工成本。
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