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公开(公告)号：CN102768043A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210194586.0
申请日：2012-06-14
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种无外观测量的调制型捷联系统组合姿态确定方法。采用全球定位系统(GPS)确定载体初始位置参数并装订至导航计算机中；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并进行处理；设定惯性测量单元(IMU)单轴四位置转停方案；将加速度计输出转换到载体半固定坐标系；设计无限冲击响应(IIR)数字高通滤波器，对导航系下解算的载体速度滤波；将滤波后的速度与调制型捷联系统解算出的速度作差后作为系统观测量，采用卡尔曼滤波技术估计调制型捷联惯导系统的姿态信息。本发明不需要外界辅助设备提供观测信息，可有效解决辅助设备提供信息频率与调制型捷联系统解算频率不匹配问题，实现调制型捷联惯导系统的组合姿态确定。
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公开(公告)号：CN102788598B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210305216.X
申请日：2012-08-16
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于三轴旋转的光纤捷联惯导系统误差抑制方法。利用全球定位系统(GPS)确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对加速度计的输出与重力加速度的关系以及陀螺仪输出与地球自转角速率的关系确定载体的姿态信息并完成系统的初始对准；IMU采用十二个转停次序为一个旋转周期的转位方案；将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；利用光纤陀螺的输出值对捷联矩阵进行更新；计算IMU旋转调制后载体的位置信息；本发明将三轴方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
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公开(公告)号：CN109658358B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201811585612.6
申请日：2018-12-25
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种基于多导向滤波的快速bayer彩色重建方法，涉及CFA图像处理技术领域。本发明步骤如下：步骤1：获取bayer图像，对该图像进行导向组初始化；对图像中每个绿色像素缺失位置进行导向组设置，将每个像素位置的8个导向划分为4组导向，每组包括3个导向，导向组可表示为：{ui,li,di,ri}(q,v),i＝‑1,0,1；步骤2：计算色差影像；步骤3：计算基于色差的梯度影像；步骤4：计算导向权值矩阵；步骤5：计算导向估计矩阵；步骤6：绿色波段重建；步骤7：基于色差的线性滤波红、蓝波段重建，红、绿、蓝波段全部重建后得到彩色图像。本方法可以广泛应用于bayer影像彩色重建场景，有效快速实现高质量的彩色重建影像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102768043B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201210194586.0
申请日：2012-06-14
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种无外观测量的调制型捷联系统组合姿态确定方法。采用全球定位系统(GPS)确定载体初始位置参数并装订至导航计算机中；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并进行处理；设定惯性测量单元(IMU)单轴四位置转停方案；将加速度计输出转换到载体半固定坐标系；设计无限冲击响应(IIR)数字高通滤波器，对导航系下解算的载体速度滤波；将滤波后的速度与调制型捷联系统解算出的速度作差后作为系统观测量，采用卡尔曼滤波技术估计调制型捷联惯导系统的姿态信息。本发明不需要外界辅助设备提供观测信息，可有效解决辅助设备提供信息频率与调制型捷联系统解算频率不匹配问题，实现调制型捷联惯导系统的组合姿态确定。
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公开(公告)号：CN102788596A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210305201.3
申请日：2012-08-16
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供的是一种载体姿态未知的旋转捷联惯导系统现场标定方法。将光纤陀螺紧固于双轴转位机构台面，保证陀螺仪坐标系与转位机构坐标系重合；通过GPS确定载体初始位置参数并装订计算机中；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并进行处理；利用加速度计敏感重力分量确定载体水平姿态角；建立光纤陀螺仪简略误差模型；利用双轴转位机构设计八位置转位方案；利用Matlab对计算机采集的陀螺组件在各个位置上的输出进行处理，得到陀螺组件的各项误差参数。本发明利用双轴转位机构提供的八位置静态标定方法可以准确的计算出光纤陀螺仪的各个误差系数，在载体姿态未知条件下完成对光纤陀螺仪的短时间、高精度标定工作。
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公开(公告)号：CN109658358A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811585612.6
申请日：2018-12-25
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种基于多导向滤波的快速bayer彩色重建方法，涉及CFA图像处理技术领域。本发明步骤如下：步骤1：获取bayer图像，对该图像进行导向组初始化；对图像中每个绿色像素缺失位置进行导向组设置，将每个像素位置的8个导向划分为4组导向，每组包括3个导向，导向组可表示为：{ui,li,di,ri}(q,v),i＝-1,0,1；步骤2：计算色差影像；步骤3：计算基于色差的梯度影像；步骤4：计算导向权值矩阵；步骤5：计算导向估计矩阵；步骤6：绿色波段重建；步骤7：基于色差的线性滤波红、蓝波段重建，红、绿、蓝波段全部重建后得到彩色图像。本方法可以广泛应用于bayer影像彩色重建场景，有效快速实现高质量的彩色重建影像。
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公开(公告)号：CN102788596B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210305201.3
申请日：2012-08-16
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供的是一种载体姿态未知的旋转捷联惯导系统现场标定方法。将光纤陀螺紧固于双轴转位机构台面，保证陀螺仪坐标系与转位机构坐标系重合；通过GPS确定载体初始位置参数并装订计算机中；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据并进行处理；利用加速度计敏感重力分量确定载体水平姿态角；建立光纤陀螺仪简略误差模型；利用双轴转位机构设计八位置转位方案；利用Matlab对计算机采集的陀螺组件在各个位置上的输出进行处理，得到陀螺组件的各项误差参数。本发明利用双轴转位机构提供的八位置静态标定方法可以准确的计算出光纤陀螺仪的各个误差系数，在载体姿态未知条件下完成对光纤陀螺仪的短时间、高精度标定工作。
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公开(公告)号：CN102788598A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210305216.X
申请日：2012-08-16
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于三轴旋转的光纤捷联惯导系统误差抑制方法。利用全球定位系统(GPS)确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对加速度计的输出与重力加速度的关系以及陀螺仪输出与地球自转角速率的关系确定载体的姿态信息并完成系统的初始对准；IMU采用十二个转停次序为一个旋转周期的转位方案；将IMU旋转后光纤陀螺仪和石英加速度计生成的数据转换到导航坐标系下，得到惯性器件常值偏差的调制形式；利用光纤陀螺的输出值对捷联矩阵进行更新；计算IMU旋转调制后载体的位置信息；本发明将三轴方向上的惯性器件常值偏差进行调制，提高导航定位精度。
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