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公开(公告)号：CN109491396B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201811625038.2
申请日：2018-12-28
申请人： 辽宁工业大学
发明人： 王巍
摘要： 本发明涉及一种多智能体事件驱动编队控制系统，包括：领导者、多个跟随者；其中，所述领导者与至少一个所述跟随者之间通信，用于根据第一动作信息生成第一跟随指令；多个所述跟随者之间相互通信，所述跟随者用于根据第二动作信息和所述第一跟随指令生成第二跟随指令，或根据第三跟随指令和所述第二动作信息生成所述第二跟随指令，并根据所述第二跟随指令实现预设队形。本发明提出的一种多智能体事件驱动编队控制系统为非线性多智能体编队控制系统，与现有的针对线性多智能体编队控制系统相比，拓展了应用范围，使得该系统更有利于实际应用。
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公开(公告)号：CN115004985A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210825149.8
申请日：2022-07-14
申请人： 辽宁工业大学
摘要： 本发明涉及光环境技术领域，尤其涉及一种光环境的调节装置。其技术方案包括：箱体、培育箱和调节件，电动推杆的底部皆安装有连接件，连接件的内侧安装有调节件，马达另一端的调节件之间安装有第二转杆，第二转杆的顶部与底部分别通过连接杆安装有第一植物补光灯以及第二植物补光灯，培育箱的内部设置有土壤层，温湿度传感器两侧的箱体另一端皆固定安装有风机。本发明通过电机带动第一转杆旋转可带动调节件进行旋转，从而完成翻转的工作，此时第一植物补光灯处于调节件的底部，通过与第二植物补光灯功率不同的第一植物补光灯对植物进行光照补光的工作，便于工作人员根据植物的生长进度调节适应的补光设备，优化使用过程。
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公开(公告)号：CN109491396A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811625038.2
申请日：2018-12-28
申请人： 辽宁工业大学
发明人： 王巍
摘要： 本发明涉及一种多智能体事件驱动编队控制系统，包括：领导者、多个跟随者；其中，所述领导者与至少一个所述跟随者之间通信，用于根据第一动作信息生成第一跟随指令；多个所述跟随者之间相互通信，所述跟随者用于根据第二动作信息和所述第一跟随指令生成第二跟随指令，或根据第三跟随指令和所述第二动作信息生成所述第二跟随指令，并根据所述第二跟随指令实现预设队形。本发明提出的一种多智能体事件驱动编队控制系统为非线性多智能体编队控制系统，与现有的针对线性多智能体编队控制系统相比，拓展了应用范围，使得该系统更有利于实际应用。
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公开(公告)号：CN117707130A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311273934.8
申请日：2023-09-28
申请人： 辽宁工业大学
摘要： 本发明公开了一种多智能体系统的智能时变编队控制与自主避碰避障方法，解决非线性多智能体系统的时变编队跟踪避碰避障问题，通过利用神经网络处理非线性项与时变编队误差信息的导数项，接着在控制器设计过程中引入人工势场函数实现避碰避障，在反步法设计过程中引入补偿信号，消除了滤波误差和人工势场函数对系统稳定性的影响，构建自适应实际控制器与控制器参数自适应律，有效实现了多智能体系统的智能时变编队控制与自主避碰避障。
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公开(公告)号：CN116700005A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310804378.6
申请日：2023-07-03
申请人： 辽宁工业大学
发明人： 王巍
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种自主车的有限时间自适应轨迹跟踪控制方法，包括，构建自主车运动学和动力学模型，获取当前和参考位置的位姿坐标并分别计算姿态角、横坐标、纵坐标、线速度和角速度误差向量，根据第一控制律对姿态角误差向量进行调整，根据第二控制律对横坐标误差向量、纵坐标误差向量进行调整，设计第一力矩、第二力矩与自适应律，根据神经网络获取自适应律的取值，根据自适应律的取值对第一力矩和第二力矩中的参数进行调整，根据调整后的第一力矩和第二力矩对线速度、角速度误差向量进行调整，自主车根据调整后的姿态角、横坐标、纵坐标、线速度与角速度行驶。使得当前位置与参考位置的误差在有限时间里减小到一定小的区间内，提高了跟踪精度。
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公开(公告)号：CN108052904B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201711332712.3
申请日：2017-12-13
申请人： 辽宁工业大学
摘要： 本发明提供一种车道线的获取方法及装置，该方法包括：对待检测道路中的感兴趣区域图进行逆透视变换，得到变换后的感兴趣区域图；采用YCbCr颜色空间模型确定变换后的感兴趣区域图中每一个像素属于车道线的颜色概率；并对每一个像素属于车道线的颜色概率进行归一化处理，得到每一个像素属于车道线的灰度概率；根据每一个像素属于车道线的灰度概率得到车道线灰度概率图；采用聚类算法对车道线灰度概率模型图进行区域分割处理，得到二值分割结果图；对二值分割结果图进行处理，并获取待检测道路中的车道线。本发明提供的车道线的获取方法及装置，提高了车道线的检测精度。
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公开(公告)号：CN108052904A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711332712.3
申请日：2017-12-13
申请人： 辽宁工业大学
摘要： 本发明提供一种车道线的获取方法及装置，该方法包括：对待检测道路中的感兴趣区域图进行逆透视变换，得到变换后的感兴趣区域图；采用YCbCr颜色空间模型确定变换后的感兴趣区域图中每一个像素属于车道线的颜色概率；并对每一个像素属于车道线的颜色概率进行归一化处理，得到每一个像素属于车道线的灰度概率；根据每一个像素属于车道线的灰度概率得到车道线灰度概率图；采用聚类算法对车道线灰度概率模型图进行区域分割处理，得到二值分割结果图；对二值分割结果图进行处理，并获取待检测道路中的车道线。本发明提供的车道线的获取方法及装置，提高了车道线的检测精度。
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公开(公告)号：CN116429144A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310522902.0
申请日：2023-05-10
申请人： 辽宁工业大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种基于改进Astar和DWA融合算法的自主车辆路径规划方法，包括步骤S1：将车辆待经过的平面区域采用栅格法建立栅格地图，并在所述栅格地图中设定出发位置与终点位置；步骤S2：通过基于跳点改进的Astar算法对所述栅格地图进行全局路径的规划；所述全局路径为从所述出发位置至终点位置的全局最优路径；步骤S3：采用B样条曲线对所述全局路径进行平滑处理，获得优化全局路径；步骤S4：基于改进DWA算法对所述优化全局路径进行局部避障路径规划，获取最终规划的全局路径，改进Astar和DWA融合算法可以使局部路径与全局路径贴合得很好，减少了自主车辆从起始节点到目标节点的时间；同时改进Astar和DWA融合算法在贴合全局路径的同时仍然可以实时避障。
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