公开(公告)号：CN119973993A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510232858.9

申请日：2025-02-28

Applicant: 贵州大学

Inventor： 袁庆霓 ,  罗国庆 ,  曲鹏举 ,  贾伟 ,  窦忠宇 ,  杜飞龙 ,  蓝伟文

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明的基于深度强化学习的机器人抓取方法及系统，包括：安装机器人、深度相机，初始化环境模型，构建马尔可夫决策模型；设定机器人的控制方式，结合环境，确定所述状态空间、动作空间；基于融合双重回放缓存机制的深度强化学习算法，为机器人抓取任务提供改进的深度强化学习控制策略；制定训练策略，目标是找到最优策略，使得机器人在完成抓取动态物体任务之后获取到最大奖励总和；在强化学习中，通过双重回放缓存机制，机器人能够更高效地从经验中学习；训练改进的深度强化学习控制策略，部署到机器人，进行机器人抓取移动物体的任务。本发明具有在非结构化环境下机器人移动抓取自主决策能力强、环境适应性高、学习效率高的特点。

公开(公告)号：CN119808911A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411847689.1

申请日：2024-12-16

Applicant: 贵州大学

Inventor： 袁庆霓 ,  吴兴杰 ,  吕健 ,  曲鹏举 ,  贾伟 ,  窦忠宇 ,  潘伟杰 ,  汪伦杰 ,  杜飞龙 ,  吴杨东 ,  蓝伟文

IPC: G06N5/022 ,  G06V20/70 ,  G06V10/28 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明的一种基于图像驱动的产品知识图谱构建方法，包括：产品知识图谱本体构建；根据所述蜡染产品的本体类和本体关系，构建蜡染产品本体框架，结合预处理的产品图像数据，进行图像驱动的蜡染产品知识图谱的构建，包括实体获取与关系获取；获取实体集合E，表示为E＝EIMG U ETEXT，其中EIMG表示图像实体，包括产品、纹样、代表性纹样实体，ETEXT表示文本型的实体，包括主题、布局、纹样种类实体；产品知识图谱可视化；针对组成关系的自动更新，从蜡染产品图像中自动提取出纹样，基于目标检测技术进行实现。本发明具有通过和图像数据相结合构建知识图谱的特点。