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公开(公告)号：CN101232980A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680027935.2
申请日：2006-11-30
申请人： 谐波传动系统有限公司 , 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/102 , B25J19/0075 , Y10T29/49826 , Y10T74/20329
摘要： 多关节手指单元(1)包括由锥齿轮构成的第一及第二关节部(3、5)。在各关节部(3、5)中，在前端封闭的筒状壳体(13、51)的内部装配有驱动侧锥齿轮(10、44)与从动侧锥齿轮(14、56)的啮合部分、以及关节轴(15、57)的轴承部分，筒状壳体(13、51)的后端开口部(13A、52)被手指根部的筒状壳体(7)和手指本体部的筒状壳体(41)封闭。关节部(3、5)的齿轮的啮合部分、轴承部分实质上被密闭，可防止异物从外部进入这些部分，润滑剂也不会从这些部分漏出到外部。可实现适合在粉尘较多的场所、净化室等中使用的多关节手指单元。
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公开(公告)号：CN101232980B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200680027935.2
申请日：2006-11-30
申请人： 谐波传动系统有限公司 , 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/102 , B25J19/0075 , Y10T29/49826 , Y10T74/20329
摘要： 多关节手指单元(1)包括由锥齿轮构成的第一及第二关节部(3、5)。在各关节部(3、5)中，在前端封闭的筒状壳体(13、51)的内部装配有驱动侧锥齿轮(10、44)与从动侧锥齿轮(14、56)的啮合部分、以及关节轴(15、57)的轴承部分，筒状壳体(13、51)的后端开口部(13A、52)被手指根部的筒状壳体(7)和手指本体部的筒状壳体(41)封闭。关节部(3、5)的齿轮的啮合部分、轴承部分实质上被密闭，可防止异物从外部进入这些部分，润滑剂也不会从这些部分漏出到外部。可实现适合在粉尘较多的场所、净化室等中使用的多关节手指单元。
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公开(公告)号：CN101304848A
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN200680042145.1
申请日：2006-11-30
申请人： 谐波传动系统有限公司 , 丰田自动车株式会社
CPC分类号： F16H1/16 , B25J9/103 , B25J15/0009 , B25J17/0241 , B25J19/0075 , F16H57/029 , F16H57/031 , F16H57/039 , F16H2057/02008 , F16H2057/0235 , Y10T74/19828
摘要： 一种机械手的密闭型蜗轮蜗杆式指关节单元(1)，在其齿轮箱外壳(4)上具有被橡胶衬套(13)封闭的圆形开口部(82)。当拆下橡胶衬套(13)时，蜗杆轴部分(11A)的轴端面(11a)从圆形开口部(82)露出，可从外侧接近形成在该处的工具卡合部(11b)。通过在工具卡合部(11b)中插入用于旋转蜗杆轴部分(11A)的工具，可利用该工具简单地旋转蜗杆轴部分(11A)。由于在旋转蜗杆轴(11A)时蜗杆(2)旋转，与其啮合的输出侧的蜗轮(3)旋转，因此关节轴(12)旋转，可使与其轴端部(12a、12b)连结的旋转臂移动至规定位置。从而能实现可通过手动操作简单地旋转关节轴的密闭型蜗轮蜗杆式指关节单元。
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公开(公告)号：CN103534495B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201180070879.1
申请日：2011-05-16
申请人： 谐波传动系统有限公司
CPC分类号： F16C19/362 , F16C19/55 , F16C33/34 , F16C2240/70
摘要： 一种两级交叉滚子轴承(1)，同心状地配置有外圈(11)、中间圈(12)、内圈(13)，插入到外圈(11)与中间圈(12)之间的外侧轨道(14)中的外侧滚子(15)的滚子尺寸比插入到中间圈(12)与内圈(13)之间的内侧轨道(16)中的内侧滚子(17)的滚子尺寸小。内侧滚子(17)的滚子中心L2相对于外侧滚子(15)的滚子中心L1在中心轴线(1a)的方向上偏离。中间圈(12)的半径方向的厚度t(12)是外圈(11)的半径方向的厚度t(11)的两倍以上。可以实现一种能抑制中间圈(12)的预压变形，并能确保内侧、外侧滚子(15、17)的顺利旋转的两级交叉滚子轴承。
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公开(公告)号：CN103534514A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201180070898.4
申请日：2011-05-16
申请人： 谐波传动系统有限公司
IPC分类号： F16H1/32
CPC分类号： F16H49/001 , F16C19/362 , F16C19/55 , Y10T74/19 , Y10T74/19642 , F16H1/32 , F16C19/54
摘要： 组合型波动齿轮装置(1)的组合式外壳(2)的一方端部被两级交叉滚子轴承(7)限定。在两级交叉滚子轴承(7)中，利用内圈(13)、中间圈(12)和插入在内侧轨道(16)内的内侧滚子(17)构成内侧交叉滚子轴承，利用外圈(11)、中间圈(12)和插入在外侧轨道(14)内的外侧滚子(15)构成外侧交叉滚子轴承。固定于中间圈(12)的挠性外齿齿轮(22)通过外侧交叉滚子轴承被组合式外壳(2)以旋转自如的方式支承，固定于内圈(13)的输入轴(4)和固定于输入轴(4)的波动产生器(23)通过内侧交叉滚子轴承被中间圈(12)以旋转自如的方式支承。能够削减零件数，实现能够接受较大的力矩负载的组合型波动齿轮装置。
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公开(公告)号：CN103534514B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201180070898.4
申请日：2011-05-16
申请人： 谐波传动系统有限公司
IPC分类号： F16H1/32
CPC分类号： F16H49/001 , F16C19/362 , F16C19/55 , Y10T74/19 , Y10T74/19642
摘要： 组合型波动齿轮装置(1)的组合式外壳(2)的一方端部被两级交叉滚子轴承(7)限定。在两级交叉滚子轴承(7)中，利用内圈(13)、中间圈(12)和插入在内侧轨道(16)内的内侧滚子(17)构成内侧交叉滚子轴承，利用外圈(11)、中间圈(12)和插入在外侧轨道(14)内的外侧滚子(15)构成外侧交叉滚子轴承。固定于中间圈(12)的挠性外齿齿轮(22)通过外侧交叉滚子轴承被组合式外壳(2)以旋转自如的方式支承，固定于内圈(13)的输入轴(4)和固定于输入轴(4)的波动产生器(23)通过内侧交叉滚子轴承被中间圈(12)以旋转自如的方式支承。能够削减零件数，实现能够接受较大的力矩负载的组合型波动齿轮装置。
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公开(公告)号：CN103534495A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201180070879.1
申请日：2011-05-16
申请人： 谐波传动系统有限公司
CPC分类号： F16C19/362 , F16C19/55 , F16C33/34 , F16C2240/70
摘要： 一种两级交叉滚子轴承(1)，同心状地配置有外圈(11)、中间圈(12)、内圈(13)，插入到外圈(11)与中间圈(12)之间的外侧轨道(14)中的外侧滚子(15)的滚子尺寸比插入到中间圈(12)与内圈(13)之间的内侧轨道(16)中的内侧滚子(17)的滚子尺寸小。内侧滚子(17)的滚子中心L2相对于外侧滚子(15)的滚子中心L1在中心轴线(1a)的方向上偏离。中间圈(12)的半径方向的厚度t(12)是外圈(11)的半径方向的厚度t(11)的两倍以上。可以实现一种能抑制中间圈(12)的预压变形，并能确保内侧、外侧滚子(15、17)的顺利旋转的两级交叉滚子轴承。
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