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公开(公告)号：CN108828644A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810204688.3
申请日：2018-03-13
Applicant: 西安芯思卓信息科技有限公司 , 杨勇 , 刘华 , 刘文丽
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了GNSS/MEMS紧组合导航系统中动态突变识别方法，通过计算各个卫星相邻时刻的多普勒差值来确定接收机端测量的加速度，并比较接收机端测量的加速度与MEMS加速度计所测量到的加速度来确定二者的不一致性；根据当前载体运动状态及所接收的卫星状态来识别该不一致性是否为动态突变；接收机发生动态突变时，在紧组合滤波器中的时钟漂移项叠加额外处理噪声用以补偿减弱该动态突变带来的影响。该方法不受载体运动动态的限制，有助于实现GNSS/MEMS紧组合系统在各种高动态、存在干扰和温度环境不稳定的载体上的批量化应用。
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公开(公告)号：CN108828644B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201810204688.3
申请日：2018-03-13
Applicant: 西安芯思卓信息科技有限公司 , 杨勇 , 刘华 , 刘文丽
Abstract: 本发明公开了GNSS/MEMS紧组合导航系统中动态突变识别方法，通过计算各个卫星相邻时刻的多普勒差值来确定接收机端测量的加速度，并比较接收机端测量的加速度与MEMS加速度计所测量到的加速度来确定二者的不一致性；根据当前载体运动状态及所接收的卫星状态来识别该不一致性是否为动态突变；接收机发生动态突变时，在紧组合滤波器中的时钟漂移项叠加额外处理噪声用以补偿减弱该动态突变带来的影响。该方法不受载体运动动态的限制，有助于实现GNSS/MEMS紧组合系统在各种高动态、存在干扰和温度环境不稳定的载体上的批量化应用。
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公开(公告)号：CN108267765B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810205371.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司 , 杨勇 , 刘华
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了使用不完整GNSS信息的MEMS组合导航建模方法，具体按照以下步骤实施，第一步：确定实现组合导航系统所需的外部GNSSNMEA输入报文类型，其接收顺序可向组合系统发送配置命令；第二步：从外部GNSSNMEA信息的GGA报文中提取三维位置信息；第三步：从外部GNSS NMEA信息的RMC报文中提取三维速度信息；第四步：建立三维位置误差的数学模型；第五步：线性回归算法确定三维位置误差的数学模型参数；第六步：建立三维速度误差的数学模型；第七步：线性回归算法确定速度误差模型参数；第八步：运行组合导航算法。本方法突破了常规MEMS组合导航设备的实现限制，将组合导航系统的实现难度大大降低。
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公开(公告)号：CN108548535A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810204702.X
申请日：2018-03-13
Abstract: 本发明公开了一种低速GNSS/MEMS组合导航系统的初始化方法，利用GNSS的位置确定组合系统的初始位置，利用重力场投影及GNSS推导得到的总比力的模来确定水平初始姿态，即俯仰角和横滚角；将GNSS所观测到的低速运动划分为若干区间，建立与区间数量相同的单维滤波器族，每个滤波器以初始航向误差为滤波器估计状态，以速度为滤波器观测量；通过比较滤波结果确定估计误差方差最小的航向作为该时刻的初始值，当连续若干时刻航向由同一区间的滤波器确定时，则初始化航向结束，该滤波器所确定的初始航向即为组合导肮系统的初始航向。该方法不受载体运动速度限制，可在低速状态下完成组合导航的初始化。
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公开(公告)号：CN108548535B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810204702.X
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司 , 杨勇 , 韩晓 , 刘华
Abstract: 本发明公开了一种低速GNSS/MEMS组合导航系统的初始化方法，利用GNSS的位置确定组合系统的初始位置，利用重力场投影及GNSS推导得到的总比力的模来确定水平初始姿态，即俯仰角和横滚角；将GNSS所观测到的低速运动划分为若干区间，建立与区间数量相同的单维滤波器族，每个滤波器以初始航向误差为滤波器估计状态，以速度为滤波器观测量；通过比较滤波结果确定估计误差方差最小的航向作为该时刻的初始值，当连续若干时刻航向由同一区间的滤波器确定时，则初始化航向结束，该滤波器所确定的初始航向即为组合导肮系统的初始航向。该方法不受载体运动速度限制，可在低速状态下完成组合导航的初始化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108594283A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810204690.0
申请日：2018-03-13
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/MEMS惯性组合导航系统的自由安装方法，其特征在于，假定安装误差角初值；在静态状态下，使用该值将重力加速度投影于MEMS惯性传感器坐标系，将其与滤波过后的MEMS加速度计与陀螺的输出进行比较，从而解耦估计出MEMS加速度计和陀螺的上电零偏；通过滤波估计解耦导航的水平姿态，并逐步修正水平安装角度的假设值，使估计值收敛于真实水平安装角度；使用动态GNSS的速度信息、加速度测量信息及解耦过后的水平姿态，建立滤波器解耦导航的航向与并逐步修正方位安装角度；通过陀螺的测量值来识别导航系统硬件设备在使用过程中发生的安装角度变化。该方法可以快速完成惯性传感器的在线动态标定。
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公开(公告)号：CN108267765A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810205371.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司 , 杨勇 , 刘华
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了使用不完整GNSS信息的MEMS组合导航建模方法，具体按照以下步骤实施，第一步：确定实现组合导航系统所需的外部GNSSNMEA输入报文类型，其接收顺序可向组合系统发送配置命令；第二步：从外部GNSSNMEA信息的GGA报文中提取三维位置信息；第三步：从外部GNSS NMEA信息的RMC报文中提取三维速度信息；第四步：建立三维位置误差的数学模型；第五步：线性回归算法确定三维位置误差的数学模型参数；第六步：建立三维速度误差的数学模型；第七步：线性回归算法确定速度误差模型参数；第八步：运行组合导航算法。本方法突破了常规MEMS组合导航设备的实现限制，将组合导航系统的实现难度大大降低。
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公开(公告)号：CN119454613A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411633609.2
申请日：2024-11-15
Abstract: 本发明提供了一种盐酸罗哌卡因(RVC)缓释微凝胶及其制备方法与应用，属于局部麻醉药技术领域。本发明提供的RVC缓释微凝胶，包括按照重量份数计的如下原料：RVC21～42份，胶原蛋白(COL)2.4份和锂藻土(LAP)71.4份。本发明采用COL和LAP两种材料共同递送RVC制备RVC缓释微凝胶(RVC‑LAP/COL)，通过缓慢释放RVC从而实现局麻药的长效镇痛目的。本发明RVC‑LAP/COL与传统剂型相比，可以减少给药频率、提高患者依从性、减少毒副作用、增强安全性和时效性、更好地控制药物吸收，安全性高，极大提升了局麻药的临床应用空间，为急慢性疼痛患者的镇痛管理提供了新的选择。
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公开(公告)号：CN118293059A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410585259.0
申请日：2024-05-11
Applicant: 杨勇
Abstract: 本发明属于压缩机串联运行工艺控制系统技术领域，且公开了一种压缩机串联运行控制系统及方法，包括自动判断及干预模块和干预设置模块，还包括如下步骤，识别并组合任意序列内的异常工况，针对异常工况，确定需手动干预的关键阀门，并预设干预时间，根据压缩机输气量预先设置关键阀门，在工艺控制系统中采集和转换信号，生成基于压缩机运行情况的关键参数，甄别关键参数并与其他序列压缩机参数组合，根据不同组合发出相应指令，完成压缩机串联运行异常后的工艺控制。本发明具有原理简单、易操作成本低等特点，可以有效的应对多序列压缩机串联运行工况下，单台或多台压缩机意外停机的工况，保证了工艺系统的稳定运行。
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公开(公告)号：CN108324201B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201810433814.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 杨勇
Inventor： 杨勇
IPC: A47L13/24
Abstract: 本发明涉及一种拖把，包括弹簧、第一支撑件、第二支撑件、套筒件及把杆，所述弹簧上设有拖地件，所述弹簧的一端与第一支撑件连接，弹簧的另一端与第二支撑件连接，所述第一支撑件及第二支撑件远离弹簧的一端均与套筒件转动连接，所述把杆的一端穿过套筒件，且所述把杆能相对套筒件上下移动与锁紧，所述把杆靠近弹簧的一端连接有限位件，所述限位件的两端分别与第一支撑件、第二支撑件滑动连接或者滑动抵接。压缩弹簧使弹簧上的拖地件被挤压脱水，拧拖把时水拧的更彻底，使拖把在拖地过程中不存在死水区，同时也省力、省水和省时，且能实现对边角地方进行有效清洁，使用灵活。
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