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公开(公告)号：CN108548535B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201810204702.X
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司 , 杨勇 , 韩晓 , 刘华
Abstract: 本发明公开了一种低速GNSS/MEMS组合导航系统的初始化方法，利用GNSS的位置确定组合系统的初始位置，利用重力场投影及GNSS推导得到的总比力的模来确定水平初始姿态，即俯仰角和横滚角；将GNSS所观测到的低速运动划分为若干区间，建立与区间数量相同的单维滤波器族，每个滤波器以初始航向误差为滤波器估计状态，以速度为滤波器观测量；通过比较滤波结果确定估计误差方差最小的航向作为该时刻的初始值，当连续若干时刻航向由同一区间的滤波器确定时，则初始化航向结束，该滤波器所确定的初始航向即为组合导肮系统的初始航向。该方法不受载体运动速度限制，可在低速状态下完成组合导航的初始化。
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公开(公告)号：CN108267765A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810205371.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司 , 杨勇 , 刘华
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了使用不完整GNSS信息的MEMS组合导航建模方法，具体按照以下步骤实施，第一步：确定实现组合导航系统所需的外部GNSSNMEA输入报文类型，其接收顺序可向组合系统发送配置命令；第二步：从外部GNSSNMEA信息的GGA报文中提取三维位置信息；第三步：从外部GNSS NMEA信息的RMC报文中提取三维速度信息；第四步：建立三维位置误差的数学模型；第五步：线性回归算法确定三维位置误差的数学模型参数；第六步：建立三维速度误差的数学模型；第七步：线性回归算法确定速度误差模型参数；第八步：运行组合导航算法。本方法突破了常规MEMS组合导航设备的实现限制，将组合导航系统的实现难度大大降低。
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公开(公告)号：CN108267765B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201810205371.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司 , 杨勇 , 刘华
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了使用不完整GNSS信息的MEMS组合导航建模方法，具体按照以下步骤实施，第一步：确定实现组合导航系统所需的外部GNSSNMEA输入报文类型，其接收顺序可向组合系统发送配置命令；第二步：从外部GNSSNMEA信息的GGA报文中提取三维位置信息；第三步：从外部GNSS NMEA信息的RMC报文中提取三维速度信息；第四步：建立三维位置误差的数学模型；第五步：线性回归算法确定三维位置误差的数学模型参数；第六步：建立三维速度误差的数学模型；第七步：线性回归算法确定速度误差模型参数；第八步：运行组合导航算法。本方法突破了常规MEMS组合导航设备的实现限制，将组合导航系统的实现难度大大降低。
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公开(公告)号：CN108594283A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810204690.0
申请日：2018-03-13
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/MEMS惯性组合导航系统的自由安装方法，其特征在于，假定安装误差角初值；在静态状态下，使用该值将重力加速度投影于MEMS惯性传感器坐标系，将其与滤波过后的MEMS加速度计与陀螺的输出进行比较，从而解耦估计出MEMS加速度计和陀螺的上电零偏；通过滤波估计解耦导航的水平姿态，并逐步修正水平安装角度的假设值，使估计值收敛于真实水平安装角度；使用动态GNSS的速度信息、加速度测量信息及解耦过后的水平姿态，建立滤波器解耦导航的航向与并逐步修正方位安装角度；通过陀螺的测量值来识别导航系统硬件设备在使用过程中发生的安装角度变化。该方法可以快速完成惯性传感器的在线动态标定。
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公开(公告)号：CN108548535A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810204702.X
申请日：2018-03-13
Abstract: 本发明公开了一种低速GNSS/MEMS组合导航系统的初始化方法，利用GNSS的位置确定组合系统的初始位置，利用重力场投影及GNSS推导得到的总比力的模来确定水平初始姿态，即俯仰角和横滚角；将GNSS所观测到的低速运动划分为若干区间，建立与区间数量相同的单维滤波器族，每个滤波器以初始航向误差为滤波器估计状态，以速度为滤波器观测量；通过比较滤波结果确定估计误差方差最小的航向作为该时刻的初始值，当连续若干时刻航向由同一区间的滤波器确定时，则初始化航向结束，该滤波器所确定的初始航向即为组合导肮系统的初始航向。该方法不受载体运动速度限制，可在低速状态下完成组合导航的初始化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108594283B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201810204690.0
申请日：2018-03-13
Applicant: 北京沙谷科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/MEMS惯性组合导航系统的自由安装方法，其特征在于，假定安装误差角初值；在静态状态下，使用该值将重力加速度投影于MEMS惯性传感器坐标系，将其与滤波过后的MEMS加速度计与陀螺的输出进行比较，从而解耦估计出MEMS加速度计和陀螺的上电零偏；通过滤波估计解耦导航的水平姿态，并逐步修正水平安装角度的假设值，使估计值收敛于真实水平安装角度；使用动态GNSS的速度信息、加速度测量信息及解耦过后的水平姿态，建立滤波器解耦导航的航向与并逐步修正方位安装角度；通过陀螺的测量值来识别导航系统硬件设备在使用过程中发生的安装角度变化。该方法可以快速完成惯性传感器的在线动态标定。
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公开(公告)号：CN108828644A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810204688.3
申请日：2018-03-13
Applicant: 西安芯思卓信息科技有限公司 , 杨勇 , 刘华 , 刘文丽
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了GNSS/MEMS紧组合导航系统中动态突变识别方法，通过计算各个卫星相邻时刻的多普勒差值来确定接收机端测量的加速度，并比较接收机端测量的加速度与MEMS加速度计所测量到的加速度来确定二者的不一致性；根据当前载体运动状态及所接收的卫星状态来识别该不一致性是否为动态突变；接收机发生动态突变时，在紧组合滤波器中的时钟漂移项叠加额外处理噪声用以补偿减弱该动态突变带来的影响。该方法不受载体运动动态的限制，有助于实现GNSS/MEMS紧组合系统在各种高动态、存在干扰和温度环境不稳定的载体上的批量化应用。
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公开(公告)号：CN108828644B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201810204688.3
申请日：2018-03-13
Applicant: 西安芯思卓信息科技有限公司 , 杨勇 , 刘华 , 刘文丽
Abstract: 本发明公开了GNSS/MEMS紧组合导航系统中动态突变识别方法，通过计算各个卫星相邻时刻的多普勒差值来确定接收机端测量的加速度，并比较接收机端测量的加速度与MEMS加速度计所测量到的加速度来确定二者的不一致性；根据当前载体运动状态及所接收的卫星状态来识别该不一致性是否为动态突变；接收机发生动态突变时，在紧组合滤波器中的时钟漂移项叠加额外处理噪声用以补偿减弱该动态突变带来的影响。该方法不受载体运动动态的限制，有助于实现GNSS/MEMS紧组合系统在各种高动态、存在干扰和温度环境不稳定的载体上的批量化应用。
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公开(公告)号：CN119779744A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510184140.7
申请日：2025-02-19
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供一种环评用土壤分层取样装置，涉及土壤取样技术领域。该环评用土壤分层取样装置，包括底座和取样器，所述底座下表面呈间隔固定连接有两个横杆，两个所述横杆下表面均滑动连接有竖板，两个所述竖板侧壁均安装有第三电动杆，两个所述第三电动杆输出端均固定连接有卡块，所述取样器上端固定连接有顶板，所述顶板上表面对称固定连接有两个连接块，两个所述连接块侧壁分别与两个卡块侧壁贴合，所述底座上端对称固定连接有第一竖杆，两个所述第一竖杆之间滑动连接有第一活动板，所述底座上端对称固定连接有第二竖杆。通过上述结构，方便将取样器按压到地下，并且可以快速的取样器内部的样品取出，可以提高工作效率。
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公开(公告)号：CN117446234A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311614583.2
申请日：2023-11-29
Abstract: 本申请公开了一种国土工程用测绘仪，包括无人机和太阳能系统，无人机的两侧设置有多组螺旋桨结构，摆动座的底部转动设置有转动柱，转动柱上设置有测绘仪，摆动腔的两侧固定设置有摆动齿圈，摆动座的两侧转动设置有与摆动齿圈配合的摆动齿轮；转动柱上固定设置有旋转齿圈，摆动座的底部转动设置有与旋转齿圈配合的转动齿轮；无人机的底部设置有可伸缩的支撑腿，下臂上设置有锁定结构，上臂开设有与锁定结构配合的锁孔。本申请在配合框的作用下，第一螺旋桨和第二螺旋桨异向转动，这大大提高了爬升能力。并且通过摆动座和转动柱的配合下提高了测绘仪的自由度，这进一步提高了该国土工程用测绘仪的工作效率并降低了人力成本。
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