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公开(公告)号：CN113610001B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110907214.7
申请日：2021-08-09
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机和IMU组合的室内移动终端定位方法，其实现步骤为：通过纯视觉三维重建和深度图像数据，确定滑动窗口内采集每帧灰度图像时深度相机在相机坐标系下的位姿；通过重力向量，确定深度相机在世界坐标系下的初始位姿；通过紧耦合的非线性优化，计算状态增量，确定深度相机的实时位姿；当检测到回环时，优化深度相机的位姿；通过移动终端与深度相机之间的相对位姿，得到移动终端的实时位姿。本发明在没有先验地图的室内环境下，仅依靠自身搭载的传感器实现实时定位，提高了定位系统的便携性，节省了先验地图所占的存储空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110481670B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910790238.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B62D57/028 , B60G13/00 , B60T1/06
Abstract: 本发明提出了一种轮腿混合式六足机器人，包括车架，刹车系统和6个轮副，刹车系统包括电机、刹车运动机构和刹车泵，刹车运动机构包括固定框架和传动机构，其中，传动机构包括丝杆传动机构和传动引导机构，轮副包括轮系、轮系转向系统、步态运动系统和H杆系，其中，轮系转向系统包括伺服电机、固定座、紧固板、第一短轴、联轴器、第二短轴、上下弓板和轴承座，步态运动系统，包括步态调节结构和缓冲结构，其中，步态调节结构包括推杆电机、转连板、上下转板、推杆支架、转轴、轴承座和固定板，缓冲结构包括支撑架、减震叉、上下连接头、缓冲连接头、上连接杆、H连接杆、减震器和限位条；本发明可用于侦查和救援等高难度作业。
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公开(公告)号：CN109968007A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910273868.1
申请日：2019-04-07
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提出了一种基于主被动协同柔顺的宏微机械手螺旋类零部件装配装置，旨在提高螺旋类零部件装配的成功率，包括宏机械人和柔顺装配机构，该柔顺装配机构包括3‑RPS并联机构和装配头，其中3‑RPS并联机构，包括工具安装板和转接板，以及三条支链；所述支链包括球铰链、大行程柔性滑移铰、音圈电机和第四铰链；所述大行程柔性滑移铰，包括通过连接轴连接的两组柔性单元，每组柔性单元包括3n个十字形柔性梁，n≥1，两组柔性单元之间固定有传感器；所述装配头，包括工具安装板、伺服电机、螺旋类零部件装配工具和激光发射器，以及两个工业相机。
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公开(公告)号：CN113610001A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110907214.7
申请日：2021-08-09
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度相机和IMU组合的室内移动终端定位方法，其实现步骤为：通过纯视觉三维重建和深度图像数据，确定滑动窗口内采集每帧灰度图像时深度相机在相机坐标系下的位姿；通过重力向量，确定深度相机在世界坐标系下的初始位姿；通过紧耦合的非线性优化，计算状态增量，确定深度相机的实时位姿；当检测到回环时，优化深度相机的位姿；通过移动终端与深度相机之间的相对位姿，得到移动终端的实时位姿。本发明在没有先验地图的室内环境下，仅依靠自身搭载的传感器实现实时定位，提高了定位系统的便携性，节省了先验地图所占的存储空间。
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公开(公告)号：CN109968007B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910273868.1
申请日：2019-04-07
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提出了一种基于主被动协同柔顺的宏微机械手螺旋类零部件装配装置，旨在提高螺旋类零部件装配的成功率，包括宏机械人和柔顺装配机构，该柔顺装配机构包括3‑RPS并联机构和装配头，其中3‑RPS并联机构，包括工具安装板和转接板，以及三条支链；所述支链包括球铰链、大行程柔性滑移铰、音圈电机和第四铰链；所述大行程柔性滑移铰，包括通过连接轴连接的两组柔性单元，每组柔性单元包括3n个十字形柔性梁，n≥1，两组柔性单元之间固定有传感器；所述装配头，包括工具安装板、伺服电机、螺旋类零部件装配工具和激光发射器，以及两个工业相机。
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公开(公告)号：CN110481670A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910790238.1
申请日：2019-08-26
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: B62D57/028 , B60G13/00 , B60T1/06
Abstract: 本发明提出了一种轮腿混合式六足机器人，包括车架，刹车系统和6个轮副，刹车系统包括电机、刹车运动机构和刹车泵，刹车运动机构包括固定框架和传动机构，其中，传动机构包括丝杆传动机构和传动引导机构，轮副包括轮系、轮系转向系统、步态运动系统和H杆系，其中，轮系转向系统包括伺服电机、固定座、紧固板、第一短轴、联轴器、第二短轴、上下弓板和轴承座，步态运动系统，包括步态调节结构和缓冲结构，其中，步态调节结构包括推杆电机、转连板、上下转板、推杆支架、转轴、轴承座和固定板，缓冲结构包括支撑架、减震叉、上下连接头、缓冲连接头、上连接杆、H连接杆、减震器和限位条；本发明可用于侦查和救援等高难度作业。
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