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公开(公告)号：CN117938055A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311713830.4
申请日：2023-12-13
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种清洁光伏面板的机器人集群系统及其方法，主要解决现有技术清洁光伏面板耗费时间长，清洗效率低的问题，其包括清洁机器人，搭载机器人和监控平台三大部分。清洁机器人采用多个机器人组成的集群，并设置多个清洁机器人的工作模式；搭载机器人根据清洁任务信息规划运行轨迹、动态避障、配送多个清洁机器人前往清洁区域执行光伏面板清洁任务，控制其按照任务标识执行相应的清洗策略，并在清洁过程中向监控平台实时反馈清洗效果，在清洁任务完成后统一回收清洁机器人；监控平台实时显示搭载机器人的运行状态和光伏面板上清洁机器人集群的清洁工作状态。本发明能有效减少光伏面板的清洁时间，提高清洁效率，可用于光伏电站中的光伏面板清洁。
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公开(公告)号：CN119926849A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510043815.6
申请日：2025-01-10
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种光伏面板清洗机器人系统及方法，清洗机器人系统包括远程控制平台和多个清洗机器人，每个清洗机器人包括由电动推杆和伺服电缸组成的清洗装置，通过两者的协同运作，可根据光伏面板的安装层次实时自动地调整自身形态，对较高位置、安装角度倾斜或存在一定高度差的光伏面板都能迅速适应，紧密贴合面板表面，确保清洗无死角，拓展了清洗作业的适用范围，且感知模块中的压力传感器采集当前时刻电动滚刷与光伏面板表面的接触压力，激光测距传感器采集当前时刻自身与光伏面板表面之间的距离，摄像头拍摄当前时刻光伏面板表面图像，不仅可精准划分清洗区域，还能动态调整清洗装置的关键参数，提升了清洗的精准性与适应性。
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公开(公告)号：CN120071077A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510043816.0
申请日：2025-01-10
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V20/56
Abstract: 本发明提出了一种基于改进YOLOv8的道路目标检测方法，实现步骤为：获取训练样本集和测试样本集；构建改进的YOLOv8网络模型并对其进行迭代训练；基于改进的YOLOv8的道路目标检测网络模型获取道路目标检测结果。本发明通过改进的YOLOv8网络、点云数据目标检测网络分别对测试样本集中的每幅RGB图像、每帧点云数据进行检测，得到该幅RGB图像的道路目标二维检测框检测结果、该点云数据的道路目标三维检测框检测结果；决策级融合模块对道路目标二维检测框检测结果与道路目标三维检测框检测结果进行融合，能够获取道路目标的多维度信息，有效提高了复杂道路背景下目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN119967145A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510034921.8
申请日：2025-01-09
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: H04N13/122 , H04N13/156 , H04N13/25 , H04N13/246 , H04N13/236 , H04N13/275 , G06T5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于软硬件融合的高性能实时立体图像处理方法及系统，主要解决现有立体图像处理方案实时性与灵活性差、输入设备受限、无法动态调整参数及信息输出单一等问题。其包括对软件处理单元PS和FPGA可编程逻辑单元PL的处理，即在PS中设置摄像头的分辨率和帧率进行图像数据的采集，并利用OpenCV软件算法进行图像校正；再通过VDMA高速接口将校正后的图像传输至系统内存当中，建立起PS端与PL端间的高速通道；在PL中通过硬件逻辑资源在代价计算环节、代价聚合环节、视差优化环节、图像拼接与输出环节进行立体匹配算法的硬件加速。本发明通过综合PS端与PL的优势，显著提升了立体图像处理性能，可用于机器人导航、自动驾驶及三维重建。
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