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公开(公告)号：CN111783877B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010611584.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V10/28 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于单帧网格复合编码模板结构光的深度信息测量方法，主要解决现有技术深度信息获取精度低的问题。其方案为：设计网格复合模板P；获取场景调制后的图像I并对其进行预处理，得到仅包含横线条的变形图像I2和仅包含竖线条的图像I'2；对这两个图像I2和I'2进行精提取，得到具有网格线精确位置信息和图形特征的图像I3；对该图像I3和模板P进行解码得到码值序列；在码值序列中寻找模板P与图像I3的匹配线条对；依据线条匹配关系，计算目标场景中的深度信息值Z。本发明设计的模板高鲁棒性、空间分辨率好，实现深度获取的精度高，可用于逆向工程、人机交互、自动驾驶、虚拟现实及现实增强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113222945A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110543405.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目事件相机的深度信息测量方法，主要解决现有方法难以测量出准确、稠密的场景深度信息的问题。其实现方案为：构建基于双目事件相机的视差计算网络；通过从数据集中获取事件流和视差真值矩阵，对事件流进行归纳表示、注意力聚合和双目匹配，得到视差矩阵并最小化其与视差真值矩阵的差异，实现对视差计算网络的训练；搭建由双目相机组、场景和计算机组成的深度信息测量系统；用训练好的视差计算网络和搭建的深度信息测量系统，测量实际场景的深度信息。本发明能有效提取事件流的时空信息和聚合特征，使得对噪声更加鲁棒，测出的稠密深度信息更加准确，可应用于工业监控、医学科学、人机交互、虚拟现实、现实增强和自动驾驶。
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公开(公告)号：CN111783877A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010611584.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单帧网格复合编码模板结构光的深度信息测量方法，主要解决现有技术深度信息获取精度低的问题。其方案为：设计网格复合模板P；获取场景调制后的图像I并对其进行预处理，得到仅包含横线条的变形图像I2和仅包含竖线条的图像I'2；对这两个图像I2和I'2进行精提取，得到具有网格线精确位置信息和图形特征的图像I3；对该图像I3和模板P进行解码得到码值序列；在码值序列中寻找模板P与图像I3的匹配线条对；依据线条匹配关系，计算目标场景中的深度信息值Z。本发明设计的模板高鲁棒性、空间分辨率好，实现深度获取的精度高，可用于逆向工程、人机交互、自动驾驶、虚拟现实及现实增强。
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公开(公告)号：CN113222945B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110543405.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于双目事件相机的深度信息测量方法，主要解决现有方法难以测量出准确、稠密的场景深度信息的问题。其实现方案为：构建基于双目事件相机的视差计算网络；通过从数据集中获取事件流和视差真值矩阵，对事件流进行归纳表示、注意力聚合和双目匹配，得到视差矩阵并最小化其与视差真值矩阵的差异，实现对视差计算网络的训练；搭建由双目相机组、场景和计算机组成的深度信息测量系统；用训练好的视差计算网络和搭建的深度信息测量系统，测量实际场景的深度信息。本发明能有效提取事件流的时空信息和聚合特征，使得对噪声更加鲁棒，测出的稠密深度信息更加准确，可应用于工业监控、医学科学、人机交互、虚拟现实、现实增强和自动驾驶。
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公开(公告)号：CN113433962B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110797588.8
申请日：2021-07-14
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种空中飞行平台自动化无人机回收系统和方法，解决了无人机导航信号易受干扰，回收时损耗大的问题。系统的飞行控制子系统以相机和激光雷达的信息为输入，导航无人机到达平台下方，回收装置两机械臂末端合拢，夹住无人机顶端的伸缩杆，实现无人机回收。方法有设计空中飞行平台自动化无人机回收系统；系统初始化；回收中无人机自主导航；无人机在平台下进行定位和位置校准；回收装置抓取无人机。本发明在导航期间以视觉信息和激光雷达为输入，根据无人机与平台间距离选择不同的模式，减小了信号干扰。嵌有压力传感器的抓手设计，减小了回收时的损耗。应用于无人机空中回收。
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公开(公告)号：CN113433962A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110797588.8
申请日：2021-07-14
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种空中飞行平台自动化无人机回收系统和方法，解决了无人机导航信号易受干扰，回收时损耗大的问题。系统的飞行控制子系统以相机和激光雷达的信息为输入，导航无人机到达平台下方，回收装置两机械臂末端合拢，夹住无人机顶端的伸缩杆，实现无人机回收。方法有设计空中飞行平台自动化无人机回收系统；系统初始化；回收中无人机自主导航；无人机在平台下进行定位和位置校准；回收装置抓取无人机。本发明在导航期间以视觉信息和激光雷达为输入，根据无人机与平台间距离选择不同的模式，减小了信号干扰。嵌有压力传感器的抓手设计，减小了回收时的损耗。应用于无人机空中回收。
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