一种两轮智能平衡小车的控制方法、装置及系统

    公开(公告)号:CN114859700B

    公开(公告)日:2024-09-13

    申请号:CN202210563601.8

    申请日:2022-05-23

    IPC分类号: G05B11/42

    摘要: 本发明公开了一种两轮智能平衡小车的控制方法、装置及系统,该控制方法采用三种PID控制算法进行结合,其中直立环使用PD控制,速度环使用PI控制,转向环使用P控制,该方法脱离了传统单一数据信息进行直立控制,融合三轴角速度、线速度信息,并采用两次滤波算法对数据进行融合,在保持两轮智能平衡小车平衡的同时,也保证了其转向和直行的精准度,从而大幅度提升了智能平衡小车的控制精度。

    一种Ti3C2/In4SnS8复合材料及其制备方法和应用

    公开(公告)号:CN115337944B

    公开(公告)日:2024-07-02

    申请号:CN202210993219.0

    申请日:2022-08-18

    摘要: 本发明属于光催化材料领域,涉及一种Ti3C2/In4SnS8复合材料的制备方法,包括:将质量比为(23~24):(7~8):2的四水合三氯化铟、五水合四氯化锡和L‑半胱氨酸分散于去离子水中,搅拌得到In4SnS8前驱体溶液;将Ti3C2纳米片加入In4SnS8前驱体溶液中,超声分散,得到悬浮液;Ti3C2纳米片与L‑半胱氨酸的质量比为(3‑6):100;将悬浮液进行水热反应,反应结束后自然冷却至室温,将获得的产物洗涤、烘干,研磨后得到粉末状Ti3C2/In4SnS8复合材料。复合材料具有较大的界面接触面积和紧密的界面相互作用,可有效的加快光生载流子的界面迁移,提升光催化还原Cr(VI)的性能。

    一种隧道施工塌方风险评估方法、系统、设备及存储介质

    公开(公告)号:CN118229080A

    公开(公告)日:2024-06-21

    申请号:CN202410388045.4

    申请日:2024-04-01

    摘要: 本发明公开了一种隧道施工塌方风险评估方法、系统、设备及存储介质,方法包括:选取指标因素,统计指标因素的客观统计数据;对指标因素进行权重计算,采用层次分析法确定指标主观权重,采用K均值聚类法确定客观统计数据的指标客观权重;叠加主观权重和客观权重得到组合权重;将各指标划分为五个风险等级,计算得到隶属度;计算各指标间的耦合影响,得到耦合度矩阵;将组合权重、耦合度矩阵与隶属度向量相乘,得到风险值。本发明采用风险耦合评估方法,提高了评估方法的科学性及准确性,有助于施工人员及时调整施工方案,提高施工安全性,节省大量人力和物力,便捷性和灵活性高,经济实用性强。

    一种Ti3C2/In4SnS8复合材料及其制备方法和应用

    公开(公告)号:CN115337944A

    公开(公告)日:2022-11-15

    申请号:CN202210993219.0

    申请日:2022-08-18

    摘要: 本发明属于光催化材料领域,涉及一种Ti3C2/In4SnS8复合材料的制备方法,包括:将质量比为(23~24):(7~8):2的四水合三氯化铟、五水合四氯化锡和L‑半胱氨酸分散于去离子水中,搅拌得到In4SnS8前驱体溶液;将Ti3C2纳米片加入In4SnS8前驱体溶液中,超声分散,得到悬浮液;Ti3C2纳米片与L‑半胱氨酸的质量比为(3‑6):100;将悬浮液进行水热反应,反应结束后自然冷却至室温,将获得的产物洗涤、烘干,研磨后得到粉末状Ti3C2/In4SnS8复合材料。复合材料具有较大的界面接触面积和紧密的界面相互作用,可有效的加快光生载流子的界面迁移,提升光催化还原Cr(VI)的性能。

    基于深度学习的在役隧道衬砌结构缺陷识别方法及系统

    公开(公告)号:CN114548278A

    公开(公告)日:2022-05-27

    申请号:CN202210164296.5

    申请日:2022-02-22

    摘要: 基于深度学习的在役隧道衬砌结构缺陷识别方法及系统,包括:获取隧道衬砌原始数据;对隧道衬砌探地雷达数据进行预处理,对预处理后的图像中的钢筋网、钢拱架以及空洞三类信号进行分类标记;获得与仿真模型相对应的雷达仿真图;将获取的若干衬砌结构图像按比例分为训练集和验证集;构建病害目标识别模型,利用目标识别训练集对病害目标识别模型进行训练;将测试集病害图像输入训练后的病害目标识别模型;训练后的病害目标识别网络输出目标识别结果,获取隧道衬砌病害类型与区域大小。本发明对病害数据进行模拟仿真以扩增数据集,有效解决空洞病害占比小,样本不均衡导致的网络无法对隧道衬砌病害特征进行有效识别的问题。

    一种多类型多通道数据采集传输装置及方法

    公开(公告)号:CN114501354A

    公开(公告)日:2022-05-13

    申请号:CN202210068580.2

    申请日:2022-01-20

    摘要: 本发明公开了一种多类型多通道数据采集传输装置及方法,属于数据采集领域。本发明集合了振弦信号、模拟信号以及开关量信号,能够有效提升信号采集效率,通用性强、灵活性高、可靠性强。本发明引进的Lora模块有效解决了隧道内部运营商基站信号较弱对数据传输带来的影响,选用的Lora+GPRS通信模块的组合能够实现更远距离的数据传输。同时采用GPRS DTU作为数据通信的主要装置,在通信过程中只有GPRS模块在进行数据处理时会有损耗,整个通信过程中收到的干扰和损耗都比较小,设备只要运行在有运营商基站网络的地方就能保证通信过程的正常进行,因此数据传输的传输速率和可靠性均能得到保障。