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公开(公告)号：CN116605330A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310729631.6
申请日：2023-06-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/032 , B60K8/00
Abstract: 本发明公开了一种气动驱动的四足爬行机器人，包括躯干组件，躯干组件的前端连接头部组件，后端连接尾部组件，头部组件和尾部组件的两侧分别连接腿部组件；腿部组件包括大腿灌封单元，大腿灌封单元的一端与头部组件或尾部组件的一侧连接，另一端通过大小腿连接件连接小腿灌封单元的一端；小腿灌封单元和大腿灌封单元通过内部气室供气膨胀驱动腿部抬起和迈步动作。本发明提高了传统四足爬行机器人运动速率，为后续研究人员对四足爬行机器人的推进机理和身体形态提供研究经验，一方面降低了传统电驱动两栖机器人维护成本。
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公开(公告)号：CN111805459A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010816365.7
申请日：2020-08-14
Applicant: 中船重工(重庆)西南装备研究院有限公司 , 西安交通大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明属于压缩机装配技术领域，且公开了一种爪式泵转子工装及爪式泵转子装配工艺，包括固定连接的径向限位块和轴向限位块，所述轴向限位块的底部设置有螺柱，所述螺柱上旋接配合有紧固螺母，所述径向限位块上开设有与转子上的2个转子定位销孔对应的2个限位块定位销孔，所述径向限位块上还开设有与转子上的2个转子螺纹孔对应的2个螺钉间隙孔，利用定位销插接在限位块定位销孔和转子定位销孔内进行定位，利用第一紧固螺栓旋接在螺钉间隙孔和转子螺纹孔内进行固定。本发明还公开了一种爪式泵转子装配工艺。本发明可以同时控制转子之间的啮合角度、齿间间隙、齿顶间隙和端面间隙四者的装配精度，大大简化了爪式泵装配流程。
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公开(公告)号：CN111422334A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010247213.X
申请日：2020-03-31
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生波动鳍推进的水下多用途机器人，包括依次设置的头部，中部，尾部，左侧仿生波动鳍推进机构和右侧仿生波动鳍推进机构。采用以凸轮摆臂驱动结构为核心的左右两侧仿生波动鳍推进机构驱动鳍条带动柔性鳍面产生连续波状变形，与水作用产生前进推力，配合中部的沉浮调节机构，可实现水下机器人的直行、转弯、上浮下潜等多维度运动，具有良好的机动性。同时其可根据头部设置的超声多普勒流速仪和USBL水声定位系统获取的感知流场速度数据和自身方位数据，对水下机器人的运动进行规划，选择在流速较恒定和流阻较小的航道上运行，具备提前感知并减少水下浪涌干扰的能力，拥有良好的可靠性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117864365A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410071960.0
申请日：2024-01-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明属于仿生水下机器人技术领域，公开了一种具备高速、高机动双形态的仿生波动鳍水下推进装置，包括波动鳍中空驱动机构、波动鳍面、电子仓和电池仓，波动鳍中空驱动机构由若干个驱动单元组成，相邻两个驱动单元通过贯穿螺栓连接，驱动单元包括中空防水电机、电机转子连接件、摆动鳍条和中空阶梯轴，摆动鳍条包括摆臂、第一垫片、滚子轴套、铜套、第二垫片和转动轴钉，仓体连接件包括第一仓体连接件和第二仓体连接件，该装置可以实现两种水下运动形态，且可以自由切换。在高速形态下，中空防水电机带动摆动鳍条形成螺旋状旋转，快速移动；在高机动形态下，中空防水电机带动摆动鳍条进行类正弦波动，实现多模态高机动运动。
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公开(公告)号：CN111708885A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010516323.1
申请日：2020-06-09
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F16/35 , G06F40/216 , G06F40/289 , G06F40/30 , G06Q10/10 , G06Q50/18 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种案件智能分流方法及装置，包括：数据获取模块，获取包含案情描述文本和繁简标签空间的训练集；数据预处理模块，对案情描述文本向量化处理，获得案情编码输入矩阵；案情编码模块，对单词语义向量聚合，得到包含案件语义信息的案情隐含语义特征向量；多注意力机制模块，利用注意力机制分别计算案由要素和普通要素空间中每个要素与文本序列所有单词的权重系数，构建多个注意力向量，加入归一化的案情描述文本长度，得到要素特征矩阵向量；繁简分流模块，利用多层感知机处理要素特征矩阵，确定输出向量，实现案件繁简分流。本发明能够利用案情描述进行案件繁简预测，解决了现有技术费时费力及灵活性差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118342926A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410648227.0
申请日：2024-05-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明属于水陆两栖机器人技术领域，公开了一种基于可翻转结构的水陆两栖轮桨机器人，包括底板、密封舱、可翻转轮桨模块；可翻转轮桨模块设置在底板两侧，底板内设置有多边形通孔，密封舱设置在多边形通孔内通过舱体固定件与底板固定连接，可翻转轮桨模块包括传动模块、驱动模块和FOC套筒，传动模块通过FOC套筒与驱动模块连接，传动模块内的蜗杆与蜗轮相互啮合，可将驱动模块实现0°到90°翻转，通过转向FOC电机的旋转角度来控制轮桨的方向，从而实现在陆地上前进、后退、横移、转弯、原地转向等动作，在陆地上可实现任意方向的移动；根据转向FOC电机和翻转FOC电机的相互协调配合，可实现在水下多模态推进方式；驱动电机既能满足陆地大扭矩要求，也能满足水下高转速的要求，实现水陆动力一体化。
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公开(公告)号：CN116788386A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310729733.8
申请日：2023-06-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/032 , B60K8/00
Abstract: 本发明公开了一种纯气动驱动四足爬行机器人的复合四足运动方法，包括复合Walk运动步态和复合Trot运动步态，复合Walk运动步态在纯气动驱动四足爬行机器人腿部迈步的同时伴随身体的弯曲和伸长，多移动一个身体充气伸长的距离；复合Trot运动步态在纯气动驱动四足爬行机器人身体从左侧到右侧弯曲的过程中，经历弯曲、完全伸长、弯曲三个过程。通过机器人气动躯干组件来模拟四足爬行动物的躯干，通过机器人腿部组件来模拟四足爬行动物两自由度腿部，极大程度上对两栖动物躯干和腿部结构进行了仿生。
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公开(公告)号：CN111443605A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010252164.9
申请日：2020-04-01
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种构建仿生波动鳍推进运动控制方程及其参数整定优化方法，利用改进的粒子群算法来整定优化基于中枢模式发生器的仿生波动鳍推进运动控制方程的参数。基于中枢模式发生器的运动控制方程，能够产生多种可变相位差、频率和振幅的节律信号，同时能够抵抗控制参数突变对输出信号连续性的影响，可以实现仿生波动鳍水下机器人在不同游动模式切换下的柔性过渡；提出了将仿生对象黑魔鬼鱼的波动简化直纹面运动学方程作为参照，利用改进粒子群算法来实现CPG参数整定优化的方法，对粒子群算法的惯性因子进行了改进，使其随算法迭代的进行而线性减小，提高CPG参数整定优化的准确性，从控制算法层面来提高仿生波动鳍水下机器人的性能。
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公开(公告)号：CN107806899B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710935708.X
申请日：2017-10-10
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种搬运任务劳动强度负荷测定实验系统及方法，由两个可调节放置台、可变重量搬运箱以及搬运信息采集设备组成，可调节放置台和可变重量搬运箱用于模拟各种工况下的搬运任务，搬运信息采集设备用于同步采集模拟搬运任务过程中的搬运频率和搬运高度。通过该装置可对具体搬运任务下劳动强度计算的重要要素如：搬运高度、搬运频率、搬运重量等进行统一规划和采集，降低实验误差，方便开展实验。通过设计的搬运距离、搬运重量和搬运时间，以及根据所采集的搬运频率，计算人体在单位时间内的产热量，确定实际搬运任务的劳动强度负荷。
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公开(公告)号：CN109919368A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910142623.5
申请日：2019-02-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请提供一种基于关联图的法条推荐系统及方法，包括：获取案情描述、涉及法律的各法条及其间引用关系的获取模块，利用法条间引用关系构造关联图的关联图构造模块，构建学习模型、提取得到包含案情描述文本主要语义信息的语义提取模块，对应关联图中的每一个节点构造分类器预测节点对应法条标签为真的可能性以及该节点的下一步流向的分类器构造模块，利用深度学习的优化算法训练此由分类器构成的网状模型的训练模块。本系统应用于法条推荐任务，能够利用法条间引用关系进行多标签预测，提升法条推荐工作的准确率。
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