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公开(公告)号：CN110754204B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910926919.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D34/00 , A01D34/835 , G05D1/02
Abstract: 一种草坪立体图案修剪机器人系统，包括草坪图案规划系统、定位系统和割草机器人，割草机器人包括控制系统，割草机器人上设置有伺服割草机构，伺服割草机构包括刀片；定位系统用于标定草坪地图边界和障碍物，获取割草机器人自身位置；草坪图案规划系统，用于根据定位系统标定的草坪地图边界以及草坪设计图案，自动生成割草机器人行走路径点及与该割草机器人行走路径点对应的刀片进给量；割草机器人结合行走路径点及自身位置确定行走方向，并通过控制系统调整伺服割草机构的刀片进给量，完成草坪立体图案的修剪。该发明可以在草坪上修剪出三维立体图案，丰富了草坪的观赏性和多样性，提升了草坪修剪无人化水平，保证了工作的高效性与安全性。
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公开(公告)号：CN110841941A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910959354.1
申请日：2019-10-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自动换向的光伏电池清扫机器人及其使用方法，包括电源系统、控制系统、行走系统、清扫系统和吸尘系统，其特征在于，电源系统分别与控制系统、行走系统、清扫系统和吸尘系统保持电性连接，所述控制系统通过传感器与行走系统、清扫系统和吸尘系统相连接；所述电源系统由太阳能电池板供电，位于机器人上部位置；所述控制系统具有显示器和输入系统，由工作人员手动输入光伏电池板的行数和列数以及一块电池板的长度和宽度，控制系统规划下一步的行走动作；所述行走系统包括四个起落架结构和八个轮子，机器人的自动换向通过控制系统控制起落架升起和落下轮子实现。该种机器人节约水资源，稳定性好，安全性高，更加智能化且工作效率高。
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公开(公告)号：CN110754204A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910926919.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D34/00 , A01D34/835 , G05D1/02
Abstract: 一种草坪立体图案修剪机器人系统，包括草坪图案规划系统、定位系统和割草机器人，割草机器人包括控制系统，割草机器人上设置有伺服割草机构，伺服割草机构包括刀片；定位系统用于标定草坪地图边界和障碍物，获取割草机器人自身位置；草坪图案规划系统，用于根据定位系统标定的草坪地图边界以及草坪设计图案，自动生成割草机器人行走路径点及与该割草机器人行走路径点对应的刀片进给量；割草机器人结合行走路径点及自身位置确定行走方向，并通过控制系统调整伺服割草机构的刀片进给量，完成草坪立体图案的修剪。该发明可以在草坪上修剪出三维立体图案，丰富了草坪的观赏性和多样性，提升了草坪修剪无人化水平，保证了工作的高效性与安全性。
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公开(公告)号：CN110515348B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910888498.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/401 , G06F30/20
Abstract: 一种机床的伺服电机选型方法，搭建数控机床虚拟样机平台；确定进给系统的最大速度和最大加速度，根据进给系统的最大速度和最大加速度，确定进给系统的输入工艺，再进行伺服电机初选，得到候选电机；针对候选电机，以进给系统的动态性能指标为优化目标，通过遗传算法优化各个候选电机的控制参数，从而得到优化后的各个候选电机的控制参数；在数控机床虚拟样机平台上输入优化后的各个候选电机的控制参数，进行仿真，得到各个候选电机对应的进给系统的动态性能指标，选择最小的进给系统的动态性能指标Q对应的电机，完成电机优选。本发明从设计阶段就从工艺、控制等方面综合考虑伺服电机的选择，提高了机床的整体性能和设计效率。
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公开(公告)号：CN110841941B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910959354.1
申请日：2019-10-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种自动换向的光伏电池清扫机器人及其使用方法，包括电源系统、控制系统、行走系统、清扫系统和吸尘系统，其特征在于，电源系统分别与控制系统、行走系统、清扫系统和吸尘系统保持电性连接，所述控制系统通过传感器与行走系统、清扫系统和吸尘系统相连接；所述电源系统由太阳能电池板供电，位于机器人上部位置；所述控制系统具有显示器和输入系统，由工作人员手动输入光伏电池板的行数和列数以及一块电池板的长度和宽度，控制系统规划下一步的行走动作；所述行走系统包括四个起落架结构和八个轮子，机器人的自动换向通过控制系统控制起落架升起和落下轮子实现。该种机器人节约水资源，稳定性好，安全性高，更加智能化且工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110758728A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911063926.4
申请日：2019-11-04
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种力反馈多旋翼无人机，包括机体、旋翼臂以及力反馈缆线，其中，机体上设置有飞行控制系统、力反馈测量装置和支撑结构；力反馈测量装置与飞行控制系统相连；旋翼臂上设置有铰链连接结构、旋翼电机以及旋翼桨叶，旋翼电机与旋翼桨叶相连；旋翼臂一端通过铰链连接结构与机体相连，另一端通过力反馈缆线与机体相连；旋翼臂的底部设置在支撑结构上。通过使用以两条力反馈缆线连接力反馈装置测量旋翼臂所受力的大小，反馈至飞行控制系统，在系统的PID反馈算法中，以期望的力与力矩代替期望的速度与位移，在无人机产生位移之前，通过期望力的变化控制机体，从而提高整个无人机系统的控制响应速度。
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公开(公告)号：CN110758728B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911063926.4
申请日：2019-11-04
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种力反馈多旋翼无人机，包括机体、旋翼臂以及力反馈缆线，其中，机体上设置有飞行控制系统、力反馈测量装置和支撑结构；力反馈测量装置与飞行控制系统相连；旋翼臂上设置有铰链连接结构、旋翼电机以及旋翼桨叶，旋翼电机与旋翼桨叶相连；旋翼臂一端通过铰链连接结构与机体相连，另一端通过力反馈缆线与机体相连；旋翼臂的底部设置在支撑结构上。通过使用以两条力反馈缆线连接力反馈装置测量旋翼臂所受力的大小，反馈至飞行控制系统，在系统的PID反馈算法中，以期望的力与力矩代替期望的速度与位移，在无人机产生位移之前，通过期望力的变化控制机体，从而提高整个无人机系统的控制响应速度。
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公开(公告)号：CN110773517B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910960210.8
申请日：2019-10-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可拼接式光伏电池清扫机器人，包括电源系统、控制系统、行走系统、清扫系统和吸尘系统，电源系统分别与控制系统、行走系统、清扫系统和吸尘系统保持电性连接，所述控制系统通过传感器与行走系统、清扫系统和吸尘系统相连接；所述电源系统由光伏电池板供电，位于机器人上部位置；所述行走系统包括四个轮子，由锥形结构进行导向；所述机器人左右两端均装备有圆柱形连接结构，所述连接结构通过螺纹连接实现机器人的拼接。该种机器人节约水资源，可根据用户需求随意进行拼接，效率高，适应性强。
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公开(公告)号：CN110773517A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910960210.8
申请日：2019-10-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可拼接式光伏电池清扫机器人，包括电源系统、控制系统、行走系统、清扫系统和吸尘系统，电源系统分别与控制系统、行走系统、清扫系统和吸尘系统保持电性连接，所述控制系统通过传感器与行走系统、清扫系统和吸尘系统相连接；所述电源系统由光伏电池板供电，位于机器人上部位置；所述行走系统包括四个轮子，由锥形结构进行导向；所述机器人左右两端均装备有圆柱形连接结构，所述连接结构通过螺纹连接实现机器人的拼接。该种机器人节约水资源，可根据用户需求随意进行拼接，效率高，适应性强。
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公开(公告)号：CN110515348A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910888498.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B19/401 , G06F17/50
Abstract: 一种机床的伺服电机选型方法，搭建数控机床虚拟样机平台；确定进给系统的最大速度和最大加速度，根据进给系统的最大速度和最大加速度，确定进给系统的输入工艺，再进行伺服电机初选，得到候选电机；针对候选电机，以进给系统的动态性能指标为优化目标，通过遗传算法优化各个候选电机的控制参数，从而得到优化后的各个候选电机的控制参数；在数控机床虚拟样机平台上输入优化后的各个候选电机的控制参数，进行仿真，得到各个候选电机对应的进给系统的动态性能指标，选择最小的进给系统的动态性能指标Q对应的电机，完成电机优选。本发明从设计阶段就从工艺、控制等方面综合考虑伺服电机的选择，提高了机床的整体性能和设计效率。
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