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公开(公告)号：CN110758728A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911063926.4
申请日：2019-11-04
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种力反馈多旋翼无人机，包括机体、旋翼臂以及力反馈缆线，其中，机体上设置有飞行控制系统、力反馈测量装置和支撑结构；力反馈测量装置与飞行控制系统相连；旋翼臂上设置有铰链连接结构、旋翼电机以及旋翼桨叶，旋翼电机与旋翼桨叶相连；旋翼臂一端通过铰链连接结构与机体相连，另一端通过力反馈缆线与机体相连；旋翼臂的底部设置在支撑结构上。通过使用以两条力反馈缆线连接力反馈装置测量旋翼臂所受力的大小，反馈至飞行控制系统，在系统的PID反馈算法中，以期望的力与力矩代替期望的速度与位移，在无人机产生位移之前，通过期望力的变化控制机体，从而提高整个无人机系统的控制响应速度。
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公开(公告)号：CN110754204B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910926919.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D34/00 , A01D34/835 , G05D1/02
Abstract: 一种草坪立体图案修剪机器人系统，包括草坪图案规划系统、定位系统和割草机器人，割草机器人包括控制系统，割草机器人上设置有伺服割草机构，伺服割草机构包括刀片；定位系统用于标定草坪地图边界和障碍物，获取割草机器人自身位置；草坪图案规划系统，用于根据定位系统标定的草坪地图边界以及草坪设计图案，自动生成割草机器人行走路径点及与该割草机器人行走路径点对应的刀片进给量；割草机器人结合行走路径点及自身位置确定行走方向，并通过控制系统调整伺服割草机构的刀片进给量，完成草坪立体图案的修剪。该发明可以在草坪上修剪出三维立体图案，丰富了草坪的观赏性和多样性，提升了草坪修剪无人化水平，保证了工作的高效性与安全性。
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公开(公告)号：CN110754204A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910926919.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: A01D34/00 , A01D34/835 , G05D1/02
Abstract: 一种草坪立体图案修剪机器人系统，包括草坪图案规划系统、定位系统和割草机器人，割草机器人包括控制系统，割草机器人上设置有伺服割草机构，伺服割草机构包括刀片；定位系统用于标定草坪地图边界和障碍物，获取割草机器人自身位置；草坪图案规划系统，用于根据定位系统标定的草坪地图边界以及草坪设计图案，自动生成割草机器人行走路径点及与该割草机器人行走路径点对应的刀片进给量；割草机器人结合行走路径点及自身位置确定行走方向，并通过控制系统调整伺服割草机构的刀片进给量，完成草坪立体图案的修剪。该发明可以在草坪上修剪出三维立体图案，丰富了草坪的观赏性和多样性，提升了草坪修剪无人化水平，保证了工作的高效性与安全性。
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公开(公告)号：CN110758728B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201911063926.4
申请日：2019-11-04
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种力反馈多旋翼无人机，包括机体、旋翼臂以及力反馈缆线，其中，机体上设置有飞行控制系统、力反馈测量装置和支撑结构；力反馈测量装置与飞行控制系统相连；旋翼臂上设置有铰链连接结构、旋翼电机以及旋翼桨叶，旋翼电机与旋翼桨叶相连；旋翼臂一端通过铰链连接结构与机体相连，另一端通过力反馈缆线与机体相连；旋翼臂的底部设置在支撑结构上。通过使用以两条力反馈缆线连接力反馈装置测量旋翼臂所受力的大小，反馈至飞行控制系统，在系统的PID反馈算法中，以期望的力与力矩代替期望的速度与位移，在无人机产生位移之前，通过期望力的变化控制机体，从而提高整个无人机系统的控制响应速度。
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