公开(公告)号：CN119460198A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411951328.1

申请日：2024-12-27

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 邵金友 ,  杨波 ,  田洪淼 ,  王欣成 ,  李治澎 ,  许天一 ,  郭宏志 ,  胡李益

IPC: B64U10/70 ,  B62D57/024 ,  B62D57/032

Abstract: 一种基于仿生粘附的飞行/攀爬两栖变体机器人，包括机身，机身的四个角连接有机臂，机臂下方通过连接件和机械腿连接，机械腿通过软管与气泵连接，气泵安装在机身上，机身上连接有和机臂、机械腿配合实现飞行和攀爬功能的飞行控制单元、气泵/舵机控制单元和锂电池；飞行状态时，机臂是机器人的机翼，攀爬状态时，机臂是机器人的摆动臂；本发明将四旋翼无人机与四足机器人有机结合，同时利用仿生粘附实现攀爬功能，该机器人适应多种复杂地形，能够灵活飞行、垂直起降，并能在飞行和爬行两种模式间切换，能够贴近目标侦察、续航长，具有越障性能好、可快速转移的优点。

公开(公告)号：CN117208109A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311271009.1

申请日：2023-09-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 田洪淼 ,  邵金友 ,  李治澎 ,  赵法博 ,  李祥明 ,  王春慧 ,  陈小亮 ,  王欣成 ,  许天一

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于一种攀爬机器人，针对现有攀爬机器人的粘附结构存在粘附力不稳定，容易掉落，以及壁面粘/脱附响应速度慢的技术问题，提供一种基于磁控粘附部件的仿生攀爬机器人及爬行控制方法，通过转角驱动部件和第一机械驱动部的配合，使主机体能够朝目标方向运动，通过第一机械驱动部、第二机械驱动部和转角驱动部件的配合，使磁控粘附部件能够吸附、脱附和朝目标方向移动，综和转角驱动部件、第一机械驱动部和第二机械驱动部实现攀爬，并结合上述磁控粘附部件的全部优势，实现了一种攀爬迅速、灵活、吸附/脱附可靠的仿生攀爬机器人。