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公开(公告)号：CN114252452A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111584827.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种小型回转体外观缺陷和轮廓尺寸在线检测装置及方法，装置包括上、下料传送带、分度盘、二轴移动夹爪、四轴机械手、第一、第二、第三和第四图像采集单元；通过移动待检测零件到不同工位第一、第二、第三和第四图像采集单元采集待检测零件表面是否存在缺陷及缺陷类型，计算轮廓尺寸并判断是否合格；将待检测零件摆放到对应位置。通过训练深度学习模型，针对待检测零件上、下表面和侧面分别采集不同规格、不同缺陷类型的样本图像，通过局部选取ROI的方式，建立缺陷数据库，训练三个深度分类网络，分别用于上、下表面和侧面缺陷检测。本发明能够在工业现场实现在线缺陷检测和尺寸测量，速度快、精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114821280A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210462752.4
申请日：2022-04-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口的SLAM局部实时重定位方法，通过维护一个固定大小的滑动窗口，使用Laplacian算子计算图像的归一化清晰度，在保证图像清晰度的前提下将通过关键帧筛选的图像送入滑动窗口中，并基于感知哈希算子融合灰度直方图计算对应图像的相似性描述算子。当视觉前端由于相机的运动模糊或镜头遮挡导致跟踪中断后，在现存的滑动窗口中选择与当前最新帧最相似的一帧作为重定位候选帧；通过再次匹配，将候选帧基于补充视觉约束实现局部实时重定位。通过该方法可以避免依赖于回环检测和校正模块的计算延迟，有效快速地解决相机在局部晃动或遮挡工况下的失去定位能力的问题，适用于运动状态不稳定的移动定位设备。
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公开(公告)号：CN113804128A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111045864.1
申请日：2021-09-07
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种双轴承孔同轴度误差视觉测量装置及测量方法，属于机器视觉测量技术领域。所述方法通过利用第一视觉测量单元采集第一轴承孔的端面点云数据拟合第一轴线方程；利用第二视觉测量单元采集第二轴承孔的端面点云数据拟合第二轴线方程；结合第一视觉测量单元和第二视觉测量单元的相对位置关系，将所得第一轴线方程和第二轴线方程转化到统一坐标系，得到双轴承孔的同轴度误差评价参数。所述装置包括用于获取端面点云数据的第一视觉测量单元和第二视觉测量单元、用于标定第一视觉测量单元和第二视觉测量单元相对位置关系的标定单元、用于处理得到同轴度误差评价参数的数据处理单元。本发明操作简单高效，适合大跨距轴承孔同轴度测量。
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公开(公告)号：CN115496919A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211304367.3
申请日：2022-10-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于窗口掩码策略的混合卷积‑变压器架构及自监督方法，使用窗口掩码策略将图像划分为可见图像面片和掩码图像面片，将可见图像面片重组输入到设计的兼顾效率和性能的混合卷积‑变压器金字塔主干网络中进行特征学习，将不同尺度的特征通过多尺度融合模块和特征对齐模块分别进行融合和对齐，并将其于可学习的掩码特征向量进行拼接和对齐，作为轻量级解码器的输入进行图像重建任务，预测掩码图像面片，在标注数据有限的情况下可以利用大量工业无标签数据进行预训练，进一步提升监督学习任务的性能，大大降低了标注成本和时间成本。本发明适合于具有实时性和高精度等硬性要求的工业检测场景。
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公开(公告)号：CN114821280B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210462752.4
申请日：2022-04-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口的SLAM局部实时重定位方法，通过维护一个固定大小的滑动窗口，使用Laplacian算子计算图像的归一化清晰度，在保证图像清晰度的前提下将通过关键帧筛选的图像送入滑动窗口中，并基于感知哈希算子融合灰度直方图计算对应图像的相似性描述算子。当视觉前端由于相机的运动模糊或镜头遮挡导致跟踪中断后，在现存的滑动窗口中选择与当前最新帧最相似的一帧作为重定位候选帧；通过再次匹配，将候选帧基于补充视觉约束实现局部实时重定位。通过该方法可以避免依赖于回环检测和校正模块的计算延迟，有效快速地解决相机在局部晃动或遮挡工况下的失去定位能力的问题，适用于运动状态不稳定的移动定位设备。
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公开(公告)号：CN114252452B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111584827.8
申请日：2021-12-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种小型回转体外观缺陷和轮廓尺寸在线检测装置及方法，装置包括上、下料传送带、分度盘、二轴移动夹爪、四轴机械手、第一、第二、第三和第四图像采集单元；通过移动待检测零件到不同工位第一、第二、第三和第四图像采集单元采集待检测零件表面是否存在缺陷及缺陷类型，计算轮廓尺寸并判断是否合格；将待检测零件摆放到对应位置。通过训练深度学习模型，针对待检测零件上、下表面和侧面分别采集不同规格、不同缺陷类型的样本图像，通过局部选取ROI的方式，建立缺陷数据库，训练三个深度分类网络，分别用于上、下表面和侧面缺陷检测。本发明能够在工业现场实现在线缺陷检测和尺寸测量，速度快、精度高。
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