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公开(公告)号：CN105181329A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510657310.5
申请日：2015-10-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种工业机器人关节减速器综合测试平台，包括床身，床身右半部铺设有直线导轨，床身左侧端头连接的磁粉制动器通过联轴器和第一转矩传感器连接，第一转矩传感器通过联轴器和第一角度编码器连接，第一角度编码器通过端齿盘和安装在专用夹具中的被测关节减速器的输出盘连接，专用夹具固定在移动平台上，移动平台通过滑块安装在直线导轨上；第二角度编码器安装在被测关节减速器的输入轴上，被测关节减速器输入轴通过联轴器和第二转矩传感器连接，第二转矩传感器通过联轴器和磁粉离合器输出连接，磁粉离合器固定在移动平台上，磁粉离合器通过联轴器和固定在移动平台上的主轴电机连接，本发明能够实现多个参数测试，大幅提高测试效率。
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公开(公告)号：CN111879241A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010586510.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 基于机器视觉的手机电池尺寸测量方法，采集标定板图像，确定待检测边缘所在的感兴趣区域ROI；计算标定板图像中单位像素的实际距离；在待检测电池图像中创建感兴趣区域ROI；计算每个感兴趣区域ROI中的边缘点与标定板图像对应位置ROI中的边缘点的偏差，计算待测电池像素尺寸与标定板中的标准像素尺寸的偏差，将偏差与标定板图像中单位像素对应的实际距离相乘，得到实际尺寸偏差，再采用标定板中的标准尺寸加上实际尺寸偏差，得到待检测电池的真实尺寸。本发明在亚像素边缘提取前先使用形态学粗边缘提取，可以快速定位边缘所在区域，减小了亚像素边缘提取算法检测的范围，提高了检测速度，有很强的适应性。
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公开(公告)号：CN105171778B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510658081.9
申请日：2015-10-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种工业机器人关节减速器扭振提取与分析方法，先通过光栅角度编码器获得瞬时转角，然后通过瞬时转角计算瞬时转速，再观测转速是否稳定，不稳定则继续观测，稳定则开始数据采集，读取的计数器的数值和计时器的时间值，通过分析获得瞬时扭转角，然后绘制时间-瞬时扭转角曲线，再进行整转截断，最后进行时频转换，获得扭振的频域特性，进而得到扭振幅值，本发明能够对低转速、小振幅的扭振进行测试，同时能够基本保证等采样频率采样，降低变采样频率产生的影响。
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公开(公告)号：CN105445023A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510818830.X
申请日：2015-11-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/02
Abstract: 一种工业机器人关节减速器静态指标测试平台及测试方法，包括第一自动加载装置，第一自动加载装置包括输出轴，第一拉压力传感器一端与第一自动加载装置的输出轴连接，另一端与第一连轴的一端连接，第一连轴的一端与力臂一端相连，力臂一端与第二连轴连接，力臂的另一端设置有用于测量力臂位移量的第一位移传感器和第二位移传感器。本发明中的第一自动加载装置和第一自动加载装置，利用螺旋升降机的大传动比、可以实现较大的推力和结构紧凑等特点。本测试平台整体结构简单、紧凑，体积小，可以实现自动测试。本发明的测试方法采用一套测试平台即可实现弯矩刚性、扭转刚性、齿隙和回差这几项指标的测试，并且测试结果精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105171778A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510658081.9
申请日：2015-10-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种工业机器人关节减速器扭振提取与分析方法，先通过光栅角度编码器获得瞬时转角，然后通过瞬时转角计算瞬时转速，再观测转速是否稳定，不稳定则继续观测，稳定则开始数据采集，读取的计数器的数值和计时器的时间值，通过分析获得瞬时扭转角，然后绘制时间-瞬时扭转角曲线，再进行整转截断，最后进行时频转换，获得扭振的频域特性，进而得到扭振幅值，本发明能够对低转速、小振幅的扭振进行测试，同时能够基本保证等采样频率采样，降低变采样频率产生的影响。
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公开(公告)号：CN111879241B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010586510.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 基于机器视觉的手机电池尺寸测量方法，采集标定板图像，确定待检测边缘所在的感兴趣区域ROI；计算标定板图像中单位像素的实际距离；在待检测电池图像中创建感兴趣区域ROI；计算每个感兴趣区域ROI中的边缘点与标定板图像对应位置ROI中的边缘点的偏差，计算待测电池像素尺寸与标定板中的标准像素尺寸的偏差，将偏差与标定板图像中单位像素对应的实际距离相乘，得到实际尺寸偏差，再采用标定板中的标准尺寸加上实际尺寸偏差，得到待检测电池的真实尺寸。本发明在亚像素边缘提取前先使用形态学粗边缘提取，可以快速定位边缘所在区域，减小了亚像素边缘提取算法检测的范围，提高了检测速度，有很强的适应性。
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公开(公告)号：CN105181329B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510657310.5
申请日：2015-10-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种工业机器人关节减速器综合测试平台，包括床身，床身右半部铺设有直线导轨，床身左侧端头连接的磁粉制动器通过联轴器和第一转矩传感器连接，第一转矩传感器通过联轴器和第一角度编码器连接，第一角度编码器通过端齿盘和安装在专用夹具中的被测关节减速器的输出盘连接，专用夹具固定在移动平台上，移动平台通过滑块安装在直线导轨上；第二角度编码器安装在被测关节减速器的输入轴上，被测关节减速器输入轴通过联轴器和第二转矩传感器连接，第二转矩传感器通过联轴器和磁粉离合器输出连接，磁粉离合器固定在移动平台上，磁粉离合器通过联轴器和固定在移动平台上的主轴电机连接，本发明能够实现多个参数测试，大幅提高测试效率。
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公开(公告)号：CN105445023B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510818830.X
申请日：2015-11-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种工业机器人关节减速器静态指标测试平台及测试方法，包括第一自动加载装置，第一自动加载装置包括输出轴，第一拉压力传感器一端与第一自动加载装置的输出轴连接，另一端与第一连轴的一端连接，第一连轴的一端与力臂一端相连，力臂一端与第二连轴连接，力臂的另一端设置有用于测量力臂位移量的第一位移传感器和第二位移传感器。本发明中的第一自动加载装置和第一自动加载装置，利用螺旋升降机的大传动比、可以实现较大的推力和结构紧凑等特点。本测试平台整体结构简单、紧凑，体积小，可以实现自动测试。本发明的测试方法采用一套测试平台即可实现弯矩刚性、扭转刚性、齿隙和回差这几项指标的测试，并且测试结果精度高。
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