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公开(公告)号：CN118129740A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410161033.8
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器惯性视觉组合导航方法及系统，涉及导航技术领域。其中方法包括：获取惯性数据和视觉数据；建立位姿方程；求解位姿方程，在求解过程中首先将位姿方程转换为带非线性约束的超定亏秩线性方程组，对超定亏秩线性方程组进行降维，得到超定亏秩线性方程组的近似解，然后将位姿方程转换为无约束优化方程，以近似解为初始迭代点对无约束优化方程进行求解，获得无约束优化方程的最优解，即相机的位姿。本申请利用惯性测量系统提供的数据得到了位姿优化数据，然后采用几何‑非线性局部算法获得近似解，以此近似解为初始点，采用非线性牛顿局部优化算法获得最优解，大大提高了导航定位的速度和准确性。
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公开(公告)号：CN117968676A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410160947.2
申请日：2024-02-05
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器视觉导航方法、系统及计算机存储介质，涉及导航技术领域。其中方法包括：获取不同时刻的视觉测量图像；提取图像中匹配的特征点；建立含约束的位姿方程；求解位姿方程，获得图像之间的旋转矩阵；在求解位姿方程时，如果位姿方程有解，将位姿方程转换为带球约束的线性方程组，利用线性方程组中直线和约束球的几何特征求解线性方程组，获得位姿方程的解，如果位姿方程无解，采用全局搜索和局部搜索相结合的非线性搜索算法求解位姿方程，获得位姿方程的最优解；根据旋转矩阵确定摄像机的位姿。采用本申请的方法，可以提高导航定位过程的实时性。
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公开(公告)号：CN117611673A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311675508.7
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
Abstract: 本公开实施例提供的图像辅助的单目视觉SLAM初始化方法及装置，涉及电子信息技术领域，能够解决视觉SLAM技术无法为无人机提供地理定位信息的问题。具体技术方案为：首先根据预设规则选择一帧飞行装置的航拍图像，再根据飞行装置的地理坐标提取含有地理定位信息的卫星图像，再根据图像匹配算法计算航拍图像与卫星图像的特征匹配关系，再根据预设算法以及特征匹配关系计算位姿矩阵及特征点在相机坐标系的深度，再根据位姿矩阵和相机投影模型将特征点转换为地理坐标系的三维地图点，最后根据位姿矩阵和三维地图点构建SLAM初始化地图完成初始化。
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公开(公告)号：CN112487999A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011391148.4
申请日：2020-12-02
Abstract: 本发明公开了一种基于CycleGAN的遥感图像鲁棒特征提取方法，包括：利用经训练的CycleGAN生成对抗网络对原始遥感图像进行风格迁移，生成具有标准地图风格的图像；利用RCF网络对所生成的具有标准地图风格的图像进行边缘特征提取，获得特征图像；采用结构相似度对所述特征图像进行图像质量评估。该遥感图像鲁棒特征提取方法通过CycleGAN的网络进行图像风格迁移，将自然得到的可见光遥感图像转换为具有标准地图风格的图片，再进行边缘特征提取，有效提高了遥感图像边缘特征提取的精度和准确度。通过对不同光照条件下的遥感图像进行测试，证明该遥感图像鲁棒特征提取方法能够有效完成对不同光照条件下遥感图像的鲁棒特征提取。
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公开(公告)号：CN105509125B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610032116.2
申请日：2016-01-18
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种带有快速除霜功能的跨临界CO2热泵供暖系统，包括第一蒸发器、第一压缩机、第一冷凝器、第一膨胀阀、蒸发冷凝器、第二压缩机、气体冷却器和第二膨胀阀；运用两组独立热泵系统，采用跨临界CO2热泵系统将来自暖气片的低温回水加热值暖气片供暖蓄热温度；本发明通过调节跨临界CO2热泵中气体冷却器进口水温，保证热泵系统以制热能效比最大运行；本发明采用蒸发冷凝器，设置四个电磁阀，通过调节电磁阀的开启/关闭，改变系统流程，实现跨临界CO2热泵供暖系统的快速除霜功能，同时能够有效地对供暖回水进行加热，不会对供暖用户产生不利影响，提高了跨临界CO2热泵供暖系统在低环境温度下的能效比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105546619B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610049125.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种CO2供暖热泵系统，包括第一压缩机、第二压缩机、引射器、气体冷却器、第一膨胀阀、闪蒸罐、第二膨胀阀及蒸发器；第一压缩机排气口连接引射器第一入口，第二压缩机的排气口连接引射器第二入口，引射器出口连接气体冷却器工质入口；气体冷却器工质出口连接第一膨胀阀入口，第一膨胀阀出口连接闪蒸罐入口；闪蒸罐中的气体出口连接第二压缩机入口，闪蒸罐的液体出口经第二膨胀阀和蒸发器连接第一压缩机的入口。本发明运用两台并联压缩机降低高回水温度(50℃)时CO2热泵的性能衰减问题；通过使用引射器降低两台压缩机的功耗，提升系统的能效；通过在闪蒸罐中设置带回油孔的回气U型管，保证压缩机吸气状态为气态。
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公开(公告)号：CN105222385B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510687522.8
申请日：2015-10-20
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: Y02B30/52
Abstract: 本发明公开一种跨临界CO2复合热泵系统，包括第一蒸发器、回热器、第一压缩机、第一气体冷却器、第一膨胀阀、气液分离器、第二压缩机、第二气体冷却器、第二膨胀阀和第二蒸发器；运用两组独立热泵系统，采用跨临界CO2热泵系统将40～50℃进水加热至60～80℃出水温度；本发明通过调节跨临界CO2热泵中气体冷却器出口CO2温度，保证热泵系统以制热能效比最大运行；本发明将气液分离器及回热器引入跨临界CO2热泵系统，使得热泵循环系统能在宽工况下稳定运行；为解决跨临界CO2热泵系统运行过程中的结霜现象，通过电磁阀的使用，在实现系统自动除霜的同时降低对压缩机的冲击。
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公开(公告)号：CN105698454A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610141187.6
申请日：2016-03-11
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种跨临界CO2热泵最优压力的控制方法，包括：第一步：建立数据库；第二步：对数据库中已有的工况点采取极值搜索方法寻找最优值，搜索的初始值为数据库中已有的原始值；第三步：根据极值搜索获得的最优压力值，计算对应的压力值和COP值，并写入数据库，覆盖原始数据库，逐步将所有的环境温度和出水温度对应最优压力及COP写入原始数据库，获得一个新的数据库；在热泵实际运行时，根据实际工况的环境温度和出水温度，提取数据库中的最优压力值，使得跨临界CO2热泵动态运行于最优工况。本发明可自适应外界干扰及不同热泵类型，确保系统实际运行于最优状态。
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公开(公告)号：CN113535996B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202110584183.6
申请日：2021-05-27
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学 , 西安交通大学
IPC: G06F16/51 , G06F16/29 , G06F16/587 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍图像的道路图像数据集制备方法，所述方法包括：获取预设道路区域内的航拍图像集合和原始卫星图像，其中，所述航拍图像集合中包括多帧航拍图像，所述原始卫星图像对应有原始路网栅格图像；对每帧航拍图像与所述原始卫星图像进行第一投影操作，以得到第一卫星图像；对每帧航拍图像与所述原始路网栅格图像进行第二投影操作，以得到每帧航拍图像对应的目标路网栅格图像；将每帧航拍图像，以及所述每帧航拍图像对应的目标路网栅格图像，确定为一组目标道路图像数据，以得到目标道路图像数据集。本发明能够提高道路图像数据集制备的精度和效率。
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公开(公告)号：CN105222385A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510687522.8
申请日：2015-10-20
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: Y02B30/52
Abstract: 本发明公开一种跨临界CO2复合热泵系统，包括第一蒸发器、回热器、第一压缩机、第一气体冷却器、第一膨胀阀、气液分离器、第二压缩机、第二气体冷却器、第二膨胀阀和第二蒸发器；运用两组独立热泵系统，采用跨临界CO2热泵系统将40～50℃进水加热至60～80℃出水温度；本发明通过调节跨临界CO2热泵中气体冷却器出口CO2温度，保证热泵系统以制热能效比最大运行；本发明将气液分离器及回热器引入跨临界CO2热泵系统，使得热泵循环系统能在宽工况下稳定运行；为解决跨临界CO2热泵系统运行过程中的结霜现象，通过电磁阀的使用，在实现系统自动除霜的同时降低对压缩机的冲击。
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