公开(公告)号：CN115752485A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211493712.2

申请日：2022-11-25

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 郑帅 ,  张松浩 ,  陈英杰 ,  余炳卓 ,  王一辰

IPC: G01C21/28

Abstract: 本发明公开了一种弱GNSS信号下基于图像显著标志物的快速定位方法，旨在解决现有GNSS信号弱的情况下、组合惯导误差的累积漂移无法满足快速自主定位的问题。为此目的，本发明中的方法包括：对Deeplabv3+语义分割模型改进及训练；安装硬件设备至实验车辆；标定双目相机以及组合惯导设备；采集道路标志物数据集以及组合惯导数据；对采集图像进行特征提取并将其与惯导数据存储至数据库；开始应急定位采集图像并通过图像检索算法从数据库中检索最相似图像；对相似图像显著标志物快速定位。本发明具有通用性强、实时性快、自动化程度高的优点，可以满足GNSS信号弱条件下的快速定位需求。

公开(公告)号：CN115755132A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211419836.6

申请日：2022-11-14

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 郑帅 ,  余炳卓 ,  张松浩 ,  陈英杰 ,  王一辰

IPC: G01S19/45 ,  G01S19/37 ,  G01C25/00 ,  G06T7/70 ,  G06T5/20 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种稀疏特征环境弱GNSS信号下基于山脊轮廓线的快速定位方法，包括：安装硬件设备至实验车辆；标定单目相机，得到标定参数，校正惯导设备；利用标定好的单目相机和校正好的组合惯导设备，采集稀疏特征环境数据集以及组合惯导数据；将采集图像与惯导数据存储至数据库；开始应急定位采集图像并通过图像检索算法从数据库中检索最相似图像；从应急定位采集的图像与检索得到的相似图像中提取山脊轮廓线特征；对提取得到的山脊轮廓线特征进行特征匹配与筛选，得到符合计算要求的匹配结果对；最后根据应急定位采集的图像与最相似图像的山脊轮廓线特征匹配对进行快速定位。本发明能够满足稀疏特征环境弱GNSS信号条件下的快速定位需求。