公开(公告)号：CN119649329A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411725299.7

申请日：2024-11-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 蒋才桂 ,  李毅轩 ,  刘欣武 ,  张浩 ,  崔文亮 ,  蒋君伟

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06T7/77

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达强度值的车道线提取和车位检测方法，包括以下步骤；步骤1：雷达数据预处理；步骤2：使用动态检测算法识别并去除步骤1中获取的具有强度值信息点云中的动态物体的目标，保留静态物体的数据，用于后续处理；步骤3：识别出静态物体的车道线的边界和特征，确定车道线候选区域，并通过几何约束精确提取车道线并获取车道线的直线方程，获取停车位区域；步骤4：根据提取的车道线和停车位区域，对停车位进行检测和编号，通过分析车位区域内的点云密度和强度值分布，判断每个车位的占用状态。本发明使雷达数据在不同环境条件下均能稳定、准确地识别车道线边界和停车位状态，从而提升自动驾驶中的环境感知能力。

公开(公告)号：CN119245652A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411354713.8

申请日：2024-09-27

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 蒋才桂 ,  李正磊 ,  刘欣武 ,  张浩 ,  崔文亮 ,  蒋君伟

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931

Abstract: 一种室外停车场环境下自动巡检机器人的导航与寻车方法，包括以下步骤；步骤1：利用NDT算法对停车场环境进行SLAM建图；步骤2：在SLAM建图过程中录制GNSS巡检轨迹点，进行采样保存；步骤3：进行全局融合定位与局部融合定位；步骤4：基于全局融合定位与局部融合定位的组合定位结果，利用全局纯跟踪算法，实现室外移动机器人的导航；步骤5：利用机器人顶部的激光雷达对障碍物进行聚类识别；步骤6：在已知组合定位、全局路径、障碍物基础上，进行局部路径规划；步骤7：在机器人巡检过程中，利用图像识别算法识别车牌，便于后续用户基于车牌自主寻车；步骤8：基于微信小程序的扫码寻车。本发明具有应用前景广泛、系稳定性强、实用性强的特点。