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公开(公告)号：CN107728180B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201710790196.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：组建GNSS双差观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，待滤波收敛后，输出对应的偏差估计值及方差；步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。该方法可实现粒子滤波对多个GNSS偏差参数的同时估计，能够利用较少的观测卫星实现精密相对定位。
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公开(公告)号：CN110988935A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911165697.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 重庆市地理信息和遥感应用中心(重庆市测绘产品质量检验测试中心) , 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于接收机端偏差聚类优化的多系统组合精密定位方法，包括步骤：采集数据并预处理；建立GNSS多系统双差观测方程，采用粒子滤波法精确估计GNSS系统间的双差相位偏差值，并估计对应的双差测距码偏差值；设置参考接收机组，并根据估计出的系统间偏差值大小，将接收机进行聚类分组；对所述双差相位偏差值及双差测距码偏差值的单差值进行聚类处理与优化处理；对新获取测量数据，利用获得的接收机单差系统间偏差值，对接收机的GNSS系统间偏差及GNSS精密定位方程进行偏差改正，实现GNSS多系统组合精密定位。其显著效果是：可以节省GNSS系统间偏差的估计时间，提高了多系统定位的精度和可靠性，最大程度的提高了多系统GNSS定位的效率。
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公开(公告)号：CN107678050B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710790102.1
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的GLONASS相位频间偏差实时追踪和精密估计方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历云的伪距观测值和相位观测值；步骤2：建立双差伪距和载波相位观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：根据粒子值改正法方程中的相位偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，计算相位频间偏差率的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，实时追踪或精密估计相位频间偏差率的数值；待滤波收敛后，通过相位频间偏差率的数值做相位频间偏差改正，并固定整周模糊度，实现精密估计；本发明可高效的实现频间偏差的实时追踪和接收机类型无差别的GLONASS精密定位。
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公开(公告)号：CN107678050A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710790102.1
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/43
CPC classification number: G01S19/43
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的GLONASS相位频间偏差实时追踪和精密估计方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历云的伪距观测值和相位观测值；步骤2：建立双差伪距和载波相位观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：根据粒子值改正法方程中的相位偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，计算相位频间偏差率的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1-3，实时追踪或精密估计相位频间偏差率的数值；待滤波收敛后，通过相位频间偏差率的数值做相位频间偏差改正，并固定整周模糊度，实现精密估计；本发明可高效的实现频间偏差的实时追踪和接收机类型无差别的GLONASS精密定位。
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公开(公告)号：CN114488227B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202210091444.5
申请日：2022-01-26
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间相关性的多路径误差改正方法，具体为：1、采集一个时段全球导航定位系统的数据，计算卫星测距的残差；2、建立多路径的协方差函数模型；3、根据卫星测距残差和协方差函数模型，计算待改正卫星坐标点的多路径延迟；4、使用待改正卫星坐标点的多路径延迟，对观测数据进行改正。本发明充分利用卫星位置之间的空间相关性，能够在相同后处理数据时提高多路径误差建模精度；或者利用较少的后处理数据获得精确的多路径误差模型，提高多路径误差的改正精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116256785A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211588471.X
申请日：2022-12-12
Applicant: 西南交通大学
Inventor： 田玉淼
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于相位误差MCMC快速估计的GNSS单历元定位方法，具体为：1、采集观测数据，组观测方程并解算法方程，获得模糊度浮点解及对应的方差阵；2、利用方差矩阵计算整数变换矩阵并对方差阵进行整数变换；3、依据上一个样本及条件概率密度函数，计算偏差的样本值；4、依据样本值改正浮点解，求解模糊度，并依据上一个样本值效果，确定此次样本是否占优以取舍样本值；5、重复步骤3‑4获得一定数量的误差参数的样本集，估计偏差值并实现单历元定位。本发明能够在存在模糊度相关的偏差的情况下，实现单历元定位，适合于GLONASS、多系统GNSS组合数据处理领域。
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公开(公告)号：CN114488227A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210091444.5
申请日：2022-01-26
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间相关性的多路径误差改正方法，具体为：1、采集一个时段全球导航定位系统的数据，计算卫星测距的残差；2、建立多路径的协方差函数模型；3、根据卫星测距残差和协方差函数模型，计算待改正卫星坐标点的多路径延迟；4、使用待改正卫星坐标点的多路径延迟，对观测数据进行改正。本发明充分利用卫星位置之间的空间相关性，能够在相同后处理数据时提高多路径误差建模精度；或者利用较少的后处理数据获得精确的多路径误差模型，提高多路径误差的改正精度。
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公开(公告)号：CN107728171B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710790184.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：建立系统内和系统间的观测值方程，并线性化，得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：改正GNSS观测值法方程系统间偏差；解法方程，更新粒子滤波权；根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，实时追踪GNSS系统间相位偏差小数部分的值，实现实时追踪；或重复步骤1‑3，精确估计相位系统间偏差值，固定系统内和系统间的双差整周模糊度，实现精密定位；本发明可高效的实现GNSS相位系统间偏差的实时追踪和精确估计，实现系统无差别的多模GNSS精密定位。
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公开(公告)号：CN110988935B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201911165697.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 重庆市地理信息和遥感应用中心(重庆市测绘产品质量检验测试中心) , 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于接收机端偏差聚类优化的多系统组合精密定位方法，包括步骤：采集数据并预处理；建立GNSS多系统双差观测方程，采用粒子滤波法精确估计GNSS系统间的双差相位偏差值，并估计对应的双差测距码偏差值；设置参考接收机组，并根据估计出的系统间偏差值大小，将接收机进行聚类分组；对所述双差相位偏差值及双差测距码偏差值的单差值进行聚类处理与优化处理；对新获取测量数据，利用获得的接收机单差系统间偏差值，对接收机的GNSS系统间偏差及GNSS精密定位方程进行偏差改正，实现GNSS多系统组合精密定位。其显著效果是：可以节省GNSS系统间偏差的估计时间，提高了多系统定位的精度和可靠性，最大程度的提高了多系统GNSS定位的效率。
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公开(公告)号：CN107728180A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710790196.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：组建GNSS双差观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1-3，待滤波收敛后，输出对应的偏差估计值及方差；步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。该方法可实现粒子滤波对多个GNSS偏差参数的同时估计，能够利用较少的观测卫星实现精密相对定位。
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