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公开(公告)号：CN114838964A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210317321.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 西南交通大学 , 成都运达科技股份有限公司
IPC: G01M17/08 , B62D63/02 , G01S17/931 , G01N21/84 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种地铁转向架巡检机器人，包括运动平台、升降机构、机械臂和图像采集模块；运动平台包括车体、导航控制装置和悬挂机构，导航控制装置包括导航传感器和导航控制器，用于控制车体自主导航；悬挂机构包括运动导轨、高精度滑块、弹簧和运动模组，用于保持车体驱动能力和运动平稳性；升降机构包括支撑板、丝杆、同步带和伺服驱动机构，用于控制支撑板的升降；机械臂的底座固定在支撑板上，机械臂带有力反馈功能，在机械臂末端安装有图像采集模块。本发明适应转向架狭窄复杂的环境，运动平稳、驱动能力强，可以全方位、多角度采集转向架不同部件的图像，提高了地铁转向架的巡检效率。
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公开(公告)号：CN115328163B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211125540.3
申请日：2022-09-16
Applicant: 西南交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人雷达里程计的速度与精度优化方法，具体为：使用三维激光雷达采集点云数据，计算曲率，按照曲率的大小筛选特征点；进行两帧点云位姿转换，再进行线特征关联和面特征关联；使用Ceres优化器进行位姿平移部分的凸优化，输出三维雷达数据，更新三维雷达里程计数据，再进行插值。本发明提升了运动控制平顺程度与传感器数值匹配的精度，同时提高了定位的效率与精度。
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公开(公告)号：CN114419019A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210093722.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。
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公开(公告)号：CN119445579A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411316677.6
申请日：2024-09-20
Abstract: 本申请提供一种巡检机器人语义信息定位增强方法、装置、设备及存储介质。涉及机器人定位技术领域。该方法包括：获取三维点云数据；利用PointNet++网络对所述三维点云数据进行分割，得到车轴点云；基于所述车轴点云获取车轴中线数据，对所述车轴中线数据进行拟合以确定车轴中线位置，根据所述车轴中线位置以及里程计数据确定车轴位置。本申请的方法，解决了在复杂车底环境下无法准确获取关键部件位置信息的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119057789A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411367928.3
申请日：2024-09-29
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开一种基于空间智能划分的接触网腕臂检修机械臂路径规划方法，通过不同参数描述各关节与连杆间的关系，建立机器人运动学模型；基于所述机器人运动学模型进行机械臂工作空间仿真分析，以评估机械臂是否能覆盖不同位置的接触网螺栓，以及分析固定机械臂基座情况下，机械臂末端在工作空间内的可达性；根据接触网环境中螺栓点的分布情况划分接触网螺栓作业点的工作空间区域；以最小化机械臂基座的移动来划分工作空间；对接触网与机械臂工作环境进行离线建模，利用划分的工作空间，通过路径规划，实现接触网腕臂的检修任务。通过本发明的方法，可以实现机械臂在复杂的接触网环境中高效、安全地完成螺栓紧固任务。
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公开(公告)号：CN114419019B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210093722.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
IPC: G06T7/00 , G06T3/4007 , G06K7/14 , G07C1/20
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。
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公开(公告)号：CN115328163A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211125540.3
申请日：2022-09-16
Applicant: 西南交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人雷达里程计的速度与精度优化方法，具体为：使用三维激光雷达采集点云数据，计算曲率，按照曲率的大小筛选特征点；进行两帧点云位姿转换，再进行线特征关联和面特征关联；使用Ceres优化器进行位姿平移部分的凸优化，输出三维雷达数据，更新三维雷达里程计数据，再进行插值。本发明提升了运动控制平顺程度与传感器数值匹配的精度，同时提高了定位的效率与精度。
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公开(公告)号：CN216611194U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202220215441.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
IPC: B61D15/00 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种轨道列车巡检机器人的独立悬挂驱动装置，包括：驱动轮；动力箱体，所述动力箱体的内部安装有驱动所述驱动轮运动的驱动组件，所述动力箱体相邻所述驱动轮的两侧分别固定安装有第一重载滑块和第二重载滑块，所述第一重载滑块和第二重载滑块分别与第一重载导轨和第二重载导轨滑动连接；第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧和第二拉簧的其中一端分别与所述动力箱体相邻所述驱动轮的两侧的顶部连接，所述第一拉簧和第二拉簧的另一端分别通过第一拉簧固定座、第二拉簧固定座与第一重载导轨和第二重载导轨的底部连接。本实用新型通过重载滑块和导轨保证驱动装置相对于巡检机器人的可靠地上下运动。
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公开(公告)号：CN217708737U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221190384.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 西南交通大学 , 成都运达科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种列车车底巡检机器人升降机构，具体为：驱动传动机构的一台加装有减速器的伺服电机配合同步带轮带动同步带转动，同步带带动个套在滚珠丝杆上的同步带轮，从而滚珠丝杆转动，实现升降机构的上升或下降；外壳支撑板上的升降顶板、圆形密封压板、圆形密封圈和风琴罩构成防水防尘机构。本实用新型具有升降高度大、升降稳定性高、结构牢固、不易损坏、定位准确等特点。
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