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公开(公告)号：CN114419019B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210093722.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
IPC: G06T7/00 , G06T3/4007 , G06K7/14 , G07C1/20
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。
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公开(公告)号：CN114419019A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210093722.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114838964A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210317321.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 西南交通大学 , 成都运达科技股份有限公司
IPC: G01M17/08 , B62D63/02 , G01S17/931 , G01N21/84 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种地铁转向架巡检机器人，包括运动平台、升降机构、机械臂和图像采集模块；运动平台包括车体、导航控制装置和悬挂机构，导航控制装置包括导航传感器和导航控制器，用于控制车体自主导航；悬挂机构包括运动导轨、高精度滑块、弹簧和运动模组，用于保持车体驱动能力和运动平稳性；升降机构包括支撑板、丝杆、同步带和伺服驱动机构，用于控制支撑板的升降；机械臂的底座固定在支撑板上，机械臂带有力反馈功能，在机械臂末端安装有图像采集模块。本发明适应转向架狭窄复杂的环境，运动平稳、驱动能力强，可以全方位、多角度采集转向架不同部件的图像，提高了地铁转向架的巡检效率。
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公开(公告)号：CN216611194U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202220215441.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
IPC: B61D15/00 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种轨道列车巡检机器人的独立悬挂驱动装置，包括：驱动轮；动力箱体，所述动力箱体的内部安装有驱动所述驱动轮运动的驱动组件，所述动力箱体相邻所述驱动轮的两侧分别固定安装有第一重载滑块和第二重载滑块，所述第一重载滑块和第二重载滑块分别与第一重载导轨和第二重载导轨滑动连接；第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧和第二拉簧的其中一端分别与所述动力箱体相邻所述驱动轮的两侧的顶部连接，所述第一拉簧和第二拉簧的另一端分别通过第一拉簧固定座、第二拉簧固定座与第一重载导轨和第二重载导轨的底部连接。本实用新型通过重载滑块和导轨保证驱动装置相对于巡检机器人的可靠地上下运动。
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公开(公告)号：CN217708737U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221190384.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 西南交通大学 , 成都运达科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种列车车底巡检机器人升降机构，具体为：驱动传动机构的一台加装有减速器的伺服电机配合同步带轮带动同步带转动，同步带带动个套在滚珠丝杆上的同步带轮，从而滚珠丝杆转动，实现升降机构的上升或下降；外壳支撑板上的升降顶板、圆形密封压板、圆形密封圈和风琴罩构成防水防尘机构。本实用新型具有升降高度大、升降稳定性高、结构牢固、不易损坏、定位准确等特点。
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公开(公告)号：CN115540875B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211478736.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 成都运达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于股道内列车车辆高精度检测定位的方法及系统，涉及机车检测技术领域，获取雷达定位数据和底盘定位数据；对雷达定位数据进行快速度估计位姿更新处理得到高精度定位结果，同时对底盘定位数据进行动态加权更新处理得到高频率定位结果；本发明方法在雷达里程计间隔内，用底盘里程计加权插值，以提高定位数据频率，降低了雷达里程计数据的跳变，同时在雷达里程计更新后，消除了部分底盘里程计的累计误差；最终得到了一个在长距离环境下，高频高精度的最终定位结果。
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公开(公告)号：CN115540875A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211478736.0
申请日：2022-11-24
Applicant: 成都运达科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于股道内列车车辆高精度检测定位的方法及系统，涉及机车检测技术领域，获取雷达定位数据和底盘定位数据；对雷达定位数据进行快速度估计位姿更新处理得到高精度定位结果，同时对底盘定位数据进行动态加权更新处理得到高频率定位结果；本发明方法在雷达里程计间隔内，用底盘里程计加权插值，以提高定位数据频率，降低了雷达里程计数据的跳变，同时在雷达里程计更新后，消除了部分底盘里程计的累计误差；最终得到了一个在长距离环境下，高频高精度的最终定位结果。
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