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公开(公告)号：CN113601269B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110987527.8
申请日：2021-08-26
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴数控机床旋转轴几何误差快速分离新方法，通过对转台运动过程中一系列相邻测量点构成向量方向变化的测量，建立向量方向变化量与旋转轴几何误差间的相互映射关系，实现旋转轴6项几何误差的准备分离。利用在机床运动过程中构成空间向量方向的改变仅与机床轴的角位移误差有关与线位移误差无关的特性，利用激光跟踪仪采用多站分时测量对机床平动轴运动过程中测量点构成向量方向变化的测量，依次分离出机床旋转轴的角位移误差和线位移误差。建立基于空间向量方向偏差测量的多轴机床旋转轴几何误差测量的数学模型，依次推导出基于精密数控转台测量的激光跟踪仪基站位置自标定算法、测量点确定算法、机床旋转轴单项误差分离算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113770814A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110987050.3
申请日：2021-08-26
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了基于向量方向测量原理的数控机床平动轴几何误差辨识方法，在机床运动部件上设置不同测量点，并将这些测量点依次相连构成空间向量，利用在机床运动过程中构成空间向量方向的改变仅与机床轴的角位移误差有关，而与线位移误差无关这一特性，利用激光跟踪仪采用多站分时测量原理对机床平动轴运动过程中测量点构成向量方向变化的测量，从而依次辨识出机床平动轴的角位移误差和线位移误差。建立基于空间向量方向测量原理的数控机床平动轴几何误差测量的数学模型，依次推导出了基于精密数控转台测量的激光跟踪仪基站位置自标定算法、测量点确定算法、机床平动轴单项误差分离算法。该方法具有精度高、效率快、成本较低、算法较简单的优点。
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公开(公告)号：CN113770814B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110987050.3
申请日：2021-08-26
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了基于向量方向测量原理的数控机床平动轴几何误差辨识方法，在机床运动部件上设置不同测量点，并将这些测量点依次相连构成空间向量，利用在机床运动过程中构成空间向量方向的改变仅与机床轴的角位移误差有关，而与线位移误差无关这一特性，利用激光跟踪仪采用多站分时测量原理对机床平动轴运动过程中测量点构成向量方向变化的测量，从而依次辨识出机床平动轴的角位移误差和线位移误差。建立基于空间向量方向测量原理的数控机床平动轴几何误差测量的数学模型，依次推导出了基于精密数控转台测量的激光跟踪仪基站位置自标定算法、测量点确定算法、机床平动轴单项误差分离算法。该方法具有精度高、效率快、成本较低、算法较简单的优点。
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公开(公告)号：CN114952861A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210736799.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于位姿测量数据的机器人运动学参数误差精准辨识方法，应用于激光精密测量技术领域，针对现有机器人运动学参数标定中，多为对多为对机器人末端位置偏差进行测量，未考虑末端姿态与运动学参数误差间的相互关系，导致运动学参数辨识偏差较大的问题；本发明通过激光跟踪仪和倾角传感器采用同一个时间触发基准源电路时钟模块进行控制，对运动过程中机器人末端的位置、姿态同步测量。基于MD‑H法构建融合机器人位置与姿态的运动学参数辨识模型，采用SVD分解法对机器人运动学参数误差进行求解，实现运动学参数的精准辨识。
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公开(公告)号：CN113601269A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110987527.8
申请日：2021-08-26
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴数控机床旋转轴几何误差快速分离新方法，通过对转台运动过程中一系列相邻测量点构成向量方向变化的测量，建立向量方向变化量与旋转轴几何误差间的相互映射关系，实现旋转轴6项几何误差的准备分离。利用在机床运动过程中构成空间向量方向的改变仅与机床轴的角位移误差有关与线位移误差无关的特性，利用激光跟踪仪采用多站分时测量对机床平动轴运动过程中测量点构成向量方向变化的测量，依次分离出机床旋转轴的角位移误差和线位移误差。建立基于空间向量方向偏差测量的多轴机床旋转轴几何误差测量的数学模型，依次推导出基于精密数控转台测量的激光跟踪仪基站位置自标定算法、测量点确定算法、机床旋转轴单项误差分离算法。
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公开(公告)号：CN114952861B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210736799.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于位姿测量数据的机器人运动学参数误差精准辨识方法，应用于激光精密测量技术领域，针对现有机器人运动学参数标定中，多为对多为对机器人末端位置偏差进行测量，未考虑末端姿态与运动学参数误差间的相互关系，导致运动学参数辨识偏差较大的问题；本发明通过激光跟踪仪和倾角传感器采用同一个时间触发基准源电路时钟模块进行控制，对运动过程中机器人末端的位置、姿态同步测量。基于MD‑H法构建融合机器人位置与姿态的运动学参数辨识模型，采用SVD分解法对机器人运动学参数误差进行求解，实现运动学参数的精准辨识。
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