公开(公告)号：CN118466543A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410654686.X

申请日：2024-05-24

Applicant: 西北核技术研究所

Inventor： 徐公国 ,  蔡利兵 ,  王勋 ,  杜配冰 ,  蔺茜 ,  商向永

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提供一种未知多障碍环境下智能体快速探索路径规划方法，用于解决现有未知环境下智能体路径规划方法侦察效率不高、容易陷入局部障碍物陷阱、需要大量的先验数据等技术问题。本发明一种未知多障碍环境下智能体快速探索路径规划方法，在移动位置的同时更新已探索的区域数据，并及时调整下一时刻的运动方向，解决智能体容易陷入局部障碍物陷阱的问题；无需大量的先验知识，可实现快速有效的边界区域运动，从而实现对未知环境的快速侦察探测。

公开(公告)号：CN114885379B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202210474266.4

申请日：2022-04-29

Applicant: 西北核技术研究所

Inventor： 徐公国 ,  刘钰 ,  蔡利兵 ,  王勋 ,  夏洪富

IPC: H04W28/08 ,  H04W40/10 ,  H04W40/20 ,  H04W40/32 ,  H04W84/08 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明为解决现有分簇组网方法分布不均匀、负载不均衡、需要事先确定分簇个数缺乏一定的自适应性等问题，而提供了一种大规模无人机集群自适应分簇组网方法。包括以下步骤：步骤一，根据无人机的通信半径、集群的部署位置，构建通信连通性矩阵，计算每架无人机的通信连通度和通信连通节点集；步骤二，以通信连通度为评价指标，通过循环迭代的方式选出初步簇首节点，对无人机集群进行初始化分簇；步骤三，计算初始化分簇方案中簇首节点的通信负载情况，根据单无人机的通信负载能力对分簇方案进行负载均衡优化；步骤四，根据通信距离计算出簇内子节点与簇首节点之间的通信能耗，对步骤三所得分簇方案的通信能耗进行优化，得出最终分簇组网方案。

公开(公告)号：CN118131276A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410401821.X

申请日：2024-04-03

Applicant: 西北核技术研究所

Inventor： 王勋 ,  徐公国 ,  杜配冰 ,  蔡利兵 ,  蔺茜 ,  商向永 ,  王晴 ,  杨文霈

IPC: G01S19/21 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明涉及一种干扰源的位置和干扰范围半径在线估计方法，特别涉及一种无人机GNSS干扰源的位置和干扰范围半径在线估计方法，解决了不能低成本快速估算干扰源位置和干扰范围问题。该方法包括步骤：步骤1：首次干扰时设定K并令j＝1；步骤2：记录干扰前一时刻位置并将目标航向设成该时刻的反向且设转弯方向；步骤3：向目标航向飞行；步骤4：判断是否定位成功；若否返回步骤3；若是记录定位成功时位置并令j＝j+1；步骤5：判断是否j>K；若是执行步骤8；若否将目标航向设成定位成功时的反向且转弯方向设成步骤2反向执行步骤6；步骤6：向目标航向飞行；步骤7：判断是否被干扰；若是返回步骤2若否返回步骤6；步骤8：估算。

公开(公告)号：CN114885379A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210474266.4

申请日：2022-04-29

Applicant: 西北核技术研究所

Inventor： 徐公国 ,  刘钰 ,  蔡利兵 ,  王勋 ,  夏洪富

IPC: H04W28/08 ,  H04W40/10 ,  H04W40/20 ,  H04W40/32 ,  H04W84/08 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明为解决现有分簇组网方法分布不均匀、负载不均衡、需要事先确定分簇个数缺乏一定的自适应性等问题，而提供了一种大规模无人机集群自适应分簇组网方法。包括以下步骤：步骤一，根据无人机的通信半径、集群的部署位置，构建通信连通性矩阵，计算每架无人机的通信连通度和通信连通节点集；步骤二，以通信连通度为评价指标，通过循环迭代的方式选出初步簇首节点，对无人机集群进行初始化分簇；步骤三，计算初始化分簇方案中簇首节点的通信负载情况，根据单无人机的通信负载能力对分簇方案进行负载均衡优化；步骤四，根据通信距离计算出簇内子节点与簇首节点之间的通信能耗，对步骤三所得分簇方案的通信能耗进行优化，得出最终分簇组网方案。

公开(公告)号：CN118311620A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410401822.4

申请日：2024-04-03

Applicant: 西北核技术研究所

Inventor： 王勋 ,  杜配冰 ,  徐公国 ,  蔡利兵 ,  蔺茜 ,  商向永 ,  王晴 ,  杨文霈

IPC: G01S19/39 ,  G01S19/01

Abstract: 本发明涉及一种无人机GNSS干扰区域规避方法，特别涉及一种基于在线定位干扰源的无人机GNSS干扰区域规避方法，解决了传统方式成本高效率低问题。该方法包括步骤：步骤1：估算拟合的GNSS干扰源的位置和干扰范围半径；步骤2：控制高度不变沿以拟合的GNSS干扰源的位置为圆心，以拟合的GNSS干扰源的干扰范围半径加上设定距离d1的和为半径的圆形路线飞行，实时获取无人机航向ψ并计算飞行目标点方向χ；步骤3：实时判断是否满足|ψ‑χ|

公开(公告)号：CN116755465A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310607418.8

申请日：2023-05-26

Applicant: 西北核技术研究所

Inventor： 王勋 ,  蔡利兵 ,  徐公国 ,  杜配冰 ,  王斌锋 ,  雷森

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种无人机集群的协同控制方法，具体涉及一种基于虚拟力的无人机集群自组织合围控制方法,解决现有方法难以满足大规模无人机集群饱和突防合围控制的技术问题。该基于虚拟力的无人机集群自组织合围控制方法，包括以下步骤：S1，获取第i架无人机和与其相邻两架无人机的状态信息；S2，判断第i架无人机是否满足时空约束；S3，设计第i架无人机的虚拟力；S4，计算第i架无人机等待控制器的控制量；S5，再次设计第i架无人机的虚拟力；S6，计算第i架无人机突防控制器的控制量；S7，判断第i架无人机是否到达目标点，到达则任务结束，否则更新第i架无人机和相邻两架无人机的状态信息，直至第i架无人机到达目标点。