公开(公告)号：CN116679554A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310394662.0

申请日：2023-04-13

申请人： 西北工业大学宁波研究院 ,  西北工业大学

发明人： 曹勇 ,  杨北大 ,  郝艺伟 ,  路阳 ,  曹瀛卓 ,  张代利 ,  曹永辉 ,  潘光

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种引入期望相位差连续性过渡方程的CPG相位振荡器模型，具体包括期望相位差连续性过渡方程、相位方程、振幅方程和输出方程。该模型在保留了传统相位振荡器模型基本方程的基础上，通过引入期望相位差连续性过渡方程，解决了期望相位差跳变引起的输出过渡不顺滑问题，满足实际应用中对输出过渡顺滑性要求。在实际仿生机器人的运动控制中，采用本发明所述的相位振荡器模型为控制器，可以使其驱动系统在期望相位差跳变变时有平滑的过渡输出，避免了由于输出不平滑导致的驱动系统瞬间加速度过大从而损坏机器鱼的机械系统问题，进而能够实现平滑的姿态控制和模态切换。

公开(公告)号：CN117148727B

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311424151.5

申请日：2023-10-31

申请人： 西北工业大学 ,  西北工业大学宁波研究院

发明人： 曹勇 ,  杨北大 ,  曹永辉 ,  谢钰 ,  马淑敏 ,  郝艺伟 ,  罗扬 ,  潘光

IPC分类号： G05B13/04 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20 ,  B63G8/22

摘要： 本发明涉及一种基于尾鳍与变浮力系统的仿蝠鲼航行器底栖下潜控制方法，属于水下航行器运动控制领域。包括通过内置的高度计装置，实时获取航行器对底高度；根据航行器对底高度与设定的对底高度阈值进行比较，划分为不同模态阶段；在不同的模态阶段中，通过控制航行器两侧胸鳍和尾鳍的振幅、振幅偏置以及调整变浮力系统使航行器以不同的姿态下潜。本发明通过对于航行器俯仰姿态的受力分析，利用尾鳍与胸鳍的联合扑动，实现航行器水下落底软着陆，减轻落底时海底环境对航行器的冲击，降低航行器结构损伤风险，提高航行器底栖下潜作业的安全性。

公开(公告)号：CN117148727A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311424151.5

申请日：2023-10-31

申请人： 西北工业大学 ,  西北工业大学宁波研究院

发明人： 曹勇 ,  杨北大 ,  曹永辉 ,  谢钰 ,  马淑敏 ,  郝艺伟 ,  罗扬 ,  潘光

IPC分类号： G05B13/04 ,  B63G8/14 ,  B63G8/20 ,  B63G8/22

摘要： 本发明涉及一种基于尾鳍与变浮力系统的仿蝠鲼航行器底栖下潜控制方法，属于水下航行器运动控制领域。包括通过内置的高度计装置，实时获取航行器对底高度；根据航行器对底高度与设定的对底高度阈值进行比较，划分为不同模态阶段；在不同的模态阶段中，通过控制航行器两侧胸鳍和尾鳍的振幅、振幅偏置以及调整变浮力系统使航行器以不同的姿态下潜。本发明通过对于航行器俯仰姿态的受力分析，利用尾鳍与胸鳍的联合扑动，实现航行器水下落底软着陆，减轻落底时海底环境对航行器的冲击，降低航行器结构损伤风险，提高航行器底栖下潜作业的安全性。