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公开(公告)号：CN115451999B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211012028.8
申请日：2022-08-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺虚拟哥氏效应生成方法和装置。该方法包括：提取谐振子的驱动模态振动速度信息；依据驱动模态振动速度信息生成虚拟哥氏力；将虚拟哥氏力作用于检测模态，以使得陀螺完成由无外界角速度输入的开环模式向检测模态受虚拟哥氏力作用的全角模式的切换。本发明解决了相关技术中由于半球谐振陀螺的误差特性与传统陀螺仪差异较大，标定与补偿方法难以解决，导致速率积分半球谐振陀螺存在敏感角速度死区和输出角速度中存在角度依赖性漂移误差成分的问题。
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公开(公告)号：CN115388910B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210900514.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺误差自激励方法和系统。该半球谐振陀螺误差自激励方法包括：在谐振子起振之后，通过幅度控制回路控制谐振子保持振动；在预定时刻添加恒定自激励角速度，通过自激励控制模块生成虚拟哥氏电压信号，依据虚拟哥氏电压信号生成虚拟哥氏力，并依据虚拟哥氏力通过力反馈控制回路产生静电反馈力；依据静电反馈力，通过正交解调参考信号，解调静电反馈力，对谐振子的输入角速度进行检测，获得自激励下的陀螺敏感角速度输出，执行速率哥氏振动陀螺误差自激励。通过本发明，解决了现有技术中由于无法实现陀螺仪免拆卸标定，导致陀螺仪输出精度低的问题，达到了提升陀螺仪零偏辨识精度的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115795995A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211203727.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/18 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于逐步回归和高斯过程的谐振式陀螺温补方法，包括：通过逐步回归模型在预设自变量中筛选显著自变量；基于显著自变量构建样本集，训练温度补偿模型；采集当前时刻显著变量，通过温度补偿模型估计陀螺的零偏值；根据零偏值修正陀螺仪的输出角速度。解决了如何实现有效抑制温度影响半球谐振陀螺输出零偏的技术问题，达到了提高输出结果的零偏稳定性，增强温度补偿模型的鲁棒性的技术效果。
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公开(公告)号：CN115493622A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211204484.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制和高斯过程的半球谐振陀螺温补方法，根据温度值和温度变化率将半球谐振陀螺仪的工作区间划分为若干个不同的温度区间；在每个温度区间内分别建立高斯过程模型；采集当前时刻的半球谐振陀螺仪谐振子的谐振频率，并根据谐振频率计算谐振子的谐振频率变化率；根据谐振频率和谐振频率变化率计算当前时刻对各个温度区间的隶属度，且确定每个高斯过程模型对应的第一预测零偏值；根据每个第一预测零偏值及其对应的隶属度计算得到当前时刻的第二预测零偏值，并基于该第二预测零偏值对半球谐振陀螺仪的输出角度进行优化。本发明通过建立高斯过程模型，并根据极大似然估计预测陀螺零偏，能取得更好的预测效果。
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公开(公告)号：CN115388910A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210900514.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺误差自激励方法和系统。该半球谐振陀螺误差自激励方法包括：在谐振子起振之后，通过幅度控制回路控制谐振子保持振动；在预定时刻添加恒定自激励角速度，通过自激励控制模块生成虚拟哥氏电压信号，依据虚拟哥氏电压信号生成虚拟哥氏力，并依据虚拟哥氏力通过力反馈控制回路产生静电反馈力；依据静电反馈力，通过正交解调参考信号，解调静电反馈力，对谐振子的输入角速度进行检测，获得自激励下的陀螺敏感角速度输出，执行速率哥氏振动陀螺误差自激励。通过本发明，解决了现有技术中由于无法实现陀螺仪免拆卸标定，导致陀螺仪输出精度低的问题，达到了提升陀螺仪零偏辨识精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN116086485A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211012047.0
申请日：2022-08-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺误差力补偿方法和装置。该方法包括：在力平衡模式下，利用静电驱动力、静电反馈力、拟正交控制力和虚拟哥氏力，完成陀螺仪误差自激励；依据静电驱动力和静电反馈力的比例关系，获得敏感角速度信息的HRG误差演化模型，得到速率HRG标度因数和零偏误差参数；依据标度因数和零偏误差参数与非等阻尼误差系数的关系，得到非等阻尼误差系数；依据非等阻尼误差系数，通过自激励控制模块产生静电补偿力，作用于x轴和y轴方向，完成陀螺误差力补偿。本发明解决现有技术中陀螺仪每次使用前需要重新转台标定且测试环境和实际使用环境存在差异，严重影响陀螺仪反应速度，并导致陀螺仪角速度输出精度低的问题，达到了提升陀螺仪角速度输出精度的技术效果。
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公开(公告)号：CN115451999A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211012028.8
申请日：2022-08-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺虚拟哥氏效应生成方法和装置。该方法包括：提取谐振子的驱动模态振动速度信息；依据驱动模态振动速度信息生成虚拟哥氏力；将虚拟哥氏力作用于检测模态，以使得陀螺完成由无外界角速度输入的开环模式向检测模态受虚拟哥氏力作用的全角模式的切换。本发明解决了相关技术中由于半球谐振陀螺的误差特性与传统陀螺仪差异较大，标定与补偿方法难以解决，导致速率积分半球谐振陀螺存在敏感角速度死区和输出角速度中存在角度依赖性漂移误差成分的问题。
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