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公开(公告)号：CN110696575A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911020286.9
申请日：2019-10-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种用于观测水下环境的两栖观测器，属于海洋观测设备领域；包括机身本体、碳纤维机臂、无人机模块、控制模块、电源模块、观测模块、通讯模块和浮力组件，两栖观测器整体进行水密处理；四个无人机模块分别通过碳纤维机臂沿周向均布于所述机身本体的上表面靠近外缘处；所述浮力组件用于提供浮力；所述电源模块、通讯模块和控制模块依次安装于所述受力板的中轴线上；所述观测模块安装于所述机身本体前端的外周面上。两栖观测器整体结构简单、轻便，便于携带和布放。安装电源模块、通讯模块、控制模块的水密舱体采用碳纤维板结构，满足重量轻，强度大的要求；浮力件材料轻便易携带，整体结构简单，质量轻，满足无人机载荷的飞行要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112417948B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202010998147.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的AUV精确对接入环的方法，用于在多水下航行器协同系统，跟随航行器利用单目相机采集母体航行器对接机构上信标如Aruco Marker的视觉信息，进而通过检测算法解析获得AUV的相对位姿信息。针对水体对光的吸收等因素，优选采用图像增强算法提高对接机构上信标Aruco Marker的对比度，提高其鲁棒性。同样为提高图像处理速度采用KCF加速策略来减小图像遍历像素的数量。并考虑在水下识别信标Aruco Marker有抖振和被遮挡等的情况，采用卡尔曼滤波器递归算法来消除噪音。本发明在合理的控制流程和视觉算法加持下，规避了远距离单目识别精度较低容易误判的情况，便
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公开(公告)号：CN113029123A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110231642.2
申请日：2021-03-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习的多AUV协同导航方法，该方法将协同导航过程分为两个主要过程，首先是轨迹规划过程，集群中从AUV的轨迹根据所要执行的任务通过人工规划得到，主AUV的轨迹通过基于分层Q学习的轨迹规划方法得到。之后是导航计算过程，选用适当的非线性滤波算法进行实际导航计算。试验验证表明，主AUV按照本发明规划的轨迹航行，然后从AUV使用非线性滤波进行导航计算后能够明显降低从AUV的定位误差。
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公开(公告)号：CN110456817A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910656351.0
申请日：2019-07-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种两栖水声探测浮标属于海洋勘探设备领域；包括无人机部、浮沉控制部和水声探测部；无人机部包括螺旋桨部分和飞控系统，飞控系统利用MEMS惯导和GPS组合导航实现自主导航并对所述两栖水声探测浮标空中的姿态进行控制；所述无人机部的飞控系统、浮沉控制部和水声探测部分别安装于第一水密舱、第二水密舱和第三水密舱内，三个所述水密舱通过防水密封处理保证其防水和密封性；所述浮沉控制部由浮力调节装置控制所述两栖水声探测浮标在水下的位置，所述水声探测部包括声纳和动力电池，所述动力电池用于给所述声纳提供动力，所述声纳用于水下水声探测。本发明的两栖探测浮标工作时间长、体积小、便于回收，而且可以实现单点投放，多点测量。
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公开(公告)号：CN110696575B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201911020286.9
申请日：2019-10-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种用于观测水下环境的两栖观测器，属于海洋观测设备领域；包括机身本体、碳纤维机臂、无人机模块、控制模块、电源模块、观测模块、通讯模块和浮力组件，两栖观测器整体进行水密处理；四个无人机模块分别通过碳纤维机臂沿周向均布于所述机身本体的上表面靠近外缘处；所述浮力组件用于提供浮力；所述电源模块、通讯模块和控制模块依次安装于所述受力板的中轴线上；所述观测模块安装于所述机身本体前端的外周面上。两栖观测器整体结构简单、轻便，便于携带和布放。安装电源模块、通讯模块、控制模块的水密舱体采用碳纤维板结构，满足重量轻，强度大的要求；浮力件材料轻便易携带，整体结构简单，质量轻，满足无人机载荷的飞行要求。
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公开(公告)号：CN112417948A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010998147.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的AUV精确对接入环的方法，用于在多水下航行器协同系统，跟随航行器利用单目相机采集母体航行器对接机构上信标如Aruco Marker的视觉信息，进而通过检测算法解析获得AUV的相对位姿信息。针对水体对光的吸收等因素，优选采用图像增强算法提高对接机构上信标Aruco Marker的对比度，提高其鲁棒性。同样为提高图像处理速度采用KCF加速策略来减小图像遍历像素的数量。并考虑在水下识别信标Aruco Marker有抖振和被遮挡等的情况，采用卡尔曼滤波器递归算法来消除噪音。本发明在合理的控制流程和视觉算法加持下，规避了远距离单目识别精度较低容易误判的情况，便于多水下航行器的回收，且能有效兼顾有效导引范围广、近距离导引精度高等优势。
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