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公开(公告)号：CN111976930A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010786171.7
申请日：2020-08-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于环形机械结构的水下航行器，属于水下航行器领域；包括亚克力仓，壳体和动力环，动力环通过壳体同轴安装于亚克力仓外围；动力环包括圈体和螺旋桨；四个螺旋桨沿周向固定于圈体的外围；所述壳体包括外壳体、左驱动组件和右驱动组件，所述外壳体为两端开口的管状结构，同轴固定于亚克力仓的外周面；所述左驱动组件包括连接杆、固定架、舵盘和舵机；通过所述舵机驱动舵盘和连接杆转动，进一步由连接杆带动所述圈体绕其水平中心线转动。本发明将四旋翼动力布局和水下航行器流体外形结合起来设计出动力环系统，在水中有很好的运动灵活性和运动速度，在水下全速运动时最高速度可达1.3米每秒，且能较灵活的上浮下潜，上浮速度在0.75米每秒。
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公开(公告)号：CN115494856A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211261876.2
申请日：2022-10-14
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种避障方法、装置、无人机及电子设备。其中，该方法包括：在目标设备移动的过程中，检测目标区域内的目标障碍物，其中，目标障碍物为处于移动状态的障碍物；确定目标障碍物的移动轨迹；在确定移动轨迹与安全区域中的至少部分区域重叠，并且目标障碍物与目标设备之间的距离不大于预设距离的情况下，控制目标设备沿第一方向移动，其中，安全区域为以目标设备为中心确定的区域，第一方向为躲避时长最短时对应的方向，躲避时长为目标设备移动到与目标障碍物之间的距离大于预设距离时所消耗的时长。本发明解决了由于相关技术中无人机无法高效识别躲避动态障碍物造成的无人机易损伤的技术问题。
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公开(公告)号：CN115494856B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211261876.2
申请日：2022-10-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种避障方法、装置、无人机及电子设备。其中，该方法包括：在目标设备移动的过程中，检测目标区域内的目标障碍物，其中，目标障碍物为处于移动状态的障碍物；确定目标障碍物的移动轨迹；在确定移动轨迹与安全区域中的至少部分区域重叠，并且目标障碍物与目标设备之间的距离不大于预设距离的情况下，控制目标设备沿第一方向移动，其中，安全区域为以目标设备为中心确定的区域，第一方向为躲避时长最短时对应的方向，躲避时长为目标设备移动到与目标障碍物之间的距离大于预设距离时所消耗的时长。本发明解决了由于相关技术中无人机无法高效识别躲避动态障碍物造成的无人机易损伤的技术问题。
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公开(公告)号：CN215884079U
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202120493020.2
申请日：2021-03-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多数据采集功能的旋翼无人机，包括中心板和脚架，所述脚架安装在中心板的底部；中心板周侧安装有机臂，所述机臂一端通过连接件安装在中心板上，另一端焊接固定有电机座，所述电机座内螺丝固定固定有可驱动螺旋桨的电机，电机的电机轴与螺旋桨通过连接件连接；中心板的上表面螺丝固定固定有电池和飞控模块；所述中心板四周螺丝固定固定有超声波检测模块，中心板内部安装图像处理模块；本实用新型针对现有无人机的设计，充分考虑果树高低分布不均匀、障碍物复杂多变的特点，基于障碍物超声波测距实现预警，从而让操作人员更加有效对的进行操作。
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