公开(公告)号：CN211353145U

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201922270166.6

申请日：2019-12-17

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张育禾 ,  房文泰 ,  龚坤 ,  牛子杰

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型涉及一种番茄采摘臂，其特征在于，包括固定框架、两根电机固定光轴、两根采摘臂固定光轴、第一步进电机、第二步进电机和差动连接件；所述两根电机固定光轴并列竖直设置在所述固定框架上，所述第一步进电机设置在所述固定框架下部，所述第二步进电机设置在所述固定框架上部，所述第一步进电机、第二步进电机的输出端与相应的同步带轮连接，两同步带轮与同步带配合；所述两根采摘臂固定光轴一端连接有采摘手，另一端通过连接板连接为一体，所述采摘臂固定光轴通过所述差动连接件与所述电机固定光轴呈十字活动连接；所述同步带通过所述差动连接件与所述第一步进电机、第二步进电机、采摘臂固定光轴成十字连接。

公开(公告)号：CN210042804U

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201821794681.3

申请日：2018-11-01

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 王迎新 ,  张育禾 ,  张锦堂

IPC: A01D46/253 ,  A01D46/22

Abstract: 本实用新型公开了一种新型伸缩采摘臂，包括伸缩臂顶座和伸缩臂底座，所述伸缩臂顶座的顶部设置有水果采摘头，所述水果采摘头的表面设置有水果采摘刀，所述伸缩臂顶座的底部设置有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的底部设置有伸缩臂内座，所述伸缩臂内座的侧表面设置有丝杠步进电机，所述伸缩臂顶座与伸缩臂内座之间设置有水果滑道，三级伸缩功能调节整个采摘臂的长度，从而使杆子的长度可以方便进行调节；而采摘头采用V字口，可以对苹果果柄进行有效的切割，可以保证不同大小的苹果都能被收集；而且两级束状弹性喇叭口型减速机构和柔性管道对苹果进行转运，落下的过程进行减速、减伤，使苹果能安全到达采摘臂底端收集。

公开(公告)号：CN210694976U

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201921526309.9

申请日：2019-09-16

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 龚坤 ,  房文泰 ,  牛子杰 ,  徐屾明 ,  张育禾

IPC: A01D45/00 ,  H04N5/225 ,  G01D21/02

Abstract: 本实用新型涉及一种番茄采摘机，其特征在于，包括行走小车和设置在所述行走小车上的采摘装置、收集装置、机器视觉识别模块和控制系统，所述行走小车、采摘装置、机器视觉识别模块分别与所述控制系统连接；所述采摘装置设置在所述行走小车车身的上部，所述采摘装置包括一对左右对称设置的采摘片，所述采摘片由相应的采摘舵机驱动以实现上下向的摆动，所述采摘舵机与360°旋转舵机连接以实现所述采摘片水平面内的转动；所述收集装置设置在所述采摘装置的下方；所述机器视觉识别模块设置在所述两采摘片之间。本实用新型结构简单，实现方便，对番茄自动化收获技术的进一步发展和推广具有积极的意义。