公开(公告)号：CN105643643A

公开(公告)日：2016-06-08

申请号：CN201610199261.X

申请日：2016-04-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘利 ,  史颖刚 ,  郭阳 ,  陈军 ,  崔永杰 ,  赵继政 ,  傅龙生 ,  姜豪 ,  李汝春 ,  周俊童 ,  郭娇娇 ,  龙燕 ,  靳红玲 ,  卢文华

IPC: B25J15/02 ,  A01D46/30

CPC classification number: B25J15/0009 ,  A01D46/30 ,  B25J15/026 ,  B25J15/0286

Abstract: 本发明涉及一种五指末端执行器，包括拇指（1）、手掌（2）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6），其特征在于：食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6）的结构相同，且分别具有基关节第一电机（30）、基关节第二电机（32）和差动机构（34），基关节第一电机（30）和基关节第二电机（32）固定在手掌（2）上，手指的近指节通过差动机构（34）与手掌（2）连接，基关节第一电机（30）和基关节第二电机（32）驱动差动机构（34）从而实现手指的侧摆运动和俯仰运动。

公开(公告)号：CN205521458U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620265750.6

申请日：2016-04-02

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘利 ,  史颖刚 ,  郭阳 ,  陈军 ,  崔永杰 ,  赵继政 ,  傅龙生 ,  姜豪 ,  李汝春 ,  周俊童 ,  郭娇娇 ,  龙燕 ,  靳红玲 ,  卢文华

IPC: B25J15/02 ,  A01D46/30

Abstract: 本实用新型涉及一种五指末端执行器，包括拇指（1）、手掌（2）、食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6），其特征在于：食指（3）、中指（4）、无名指（5）和小指（6）的结构相同，且分别具有基关节第一电机（30）、基关节第二电机（32）和差动机构（34），基关节第一电机（30）和基关节第二电机（32）固定在手掌（2）上，手指的近指节通过差动机构（34）与手掌（2）连接，基关节第一电机（30）和基关节第二电机（32）驱动差动机构（34）从而实现手指的侧摆运动和俯仰运动。本实用新型五指末端执行器可以实现对多种果实的采摘，降低采摘成本。且本实用新型运动空间大，操作灵活，维修简单。