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公开(公告)号：CN115657608A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211316186.2
申请日：2022-10-26
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本方案公开了一种基于Brent迭代法的全局非对称式S型柔性速度曲线规划方法，该方法将加速段和减速段的规划分开，进行独立控制，根据给定初速度Vs与末速度Ve的大小关系，计算相应的单段加(减)位移，判断是否可以进行S曲线规划。在加速不到给定约束的最大速度Vmax时，通过遍历快速确定曲线规划类型，并通过Brent迭代法进行实际运动最大速度Vlim及其他运动规划参数的快速求解，对求解出的运动规划参数符号进行处理。本方案能进行加速和减速的完全分开控制，实现全局非对称曲线规划，全面提升S曲线加减速控制的灵活性；能进行运动规划参数的快速求解，减小系统的柔性冲击，提升控制系统的运行速度、加工效率和加工精度。
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公开(公告)号：CN115632590A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211184236.6
申请日：2022-09-27
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
摘要： 本方案公开了一种带UVW反馈信号的直线电机初始位置辨识方法及系统，针对没有绝对位置反馈的直线电机，无法进行正常起动控制的问题提供一种带UVW反馈信号的直线电机初始位置辨识方法及系统，该方法简单易于操作，便于实现；利用UVW反馈信号实现初始位置辨识，不仅能够实现初始位置的辨识，而且解决一个电机只要辨识一次的需求，同时进一步实现了电机在运行过程中的实时校准位置，从而避免出现偏移的情况。
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公开(公告)号：CN114995118A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210844415.1
申请日：2022-07-18
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明提供了一种抑制过冲和反向的跃度自适应S型速度曲线规划方法，它解决了速度曲线规划过程中的过冲和反向等问题，其常规S曲线进行单次规划时，通过对跃度限幅优化进行速度曲线规划；在常规S曲线规划加减速过程中，基于当前周期的速度和加速度进行跃度自适应调整，同时进行基于跃度自适应S曲线的速度曲线分段规划。本发明具有柔性冲击小、工作平稳性高、安全性高以及加工精度高等优点。
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公开(公告)号：CN116577994B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310747380.4
申请日：2023-06-25
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本方案公开了一种冗余容错式非对称S型柔性速度曲线自适应规划方法，在系统故障，在速度参数和加速度参数等设置不合理时，能够根据不同的规划参数进行自适应变结构曲线规划，保证系统在出现故障的情况下可靠、安全、高速、高效的运行，满足高可靠性、高安全性、高鲁棒性的控制要求。在加减速控制中对运动方向进行归一处理实现双向曲线规划。加速过程和减速过程分开控制，实现非对称的曲线规划，同时，整个规划过程中保证加速度的连续性，规划分类少，规划参数易求取，以保证无柔性冲击，满足高灵活性、高精度的控制要求，又能保证算法实现简单，实现高速、高效率的控制要求，提升控制系统的运行速度和加工效率。
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公开(公告)号：CN115657608B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202211316186.2
申请日：2022-10-26
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本方案公开了一种基于Brent迭代法的全局非对称式S型柔性速度曲线规划方法，该方法将加速段和减速段的规划分开，进行独立控制，根据给定初速度Vs与末速度Ve的大小关系，计算相应的单段加(减)位移，判断是否可以进行S曲线规划。在加速不到给定约束的最大速度Vmax时，通过遍历快速确定曲线规划类型，并通过Brent迭代法进行实际运动最大速度Vlim及其他运动规划参数的快速求解，对求解出的运动规划参数符号进行处理。本方案能进行加速和减速的完全分开控制，实现全局非对称曲线规划，全面提升S曲线加减速控制的灵活性；能进行运动规划参数的快速求解，减小系统的柔性冲击，提升控制系统的运行速度、加工效率和加工精度。
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公开(公告)号：CN116483026A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310734399.5
申请日：2023-06-20
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： G05B19/416
摘要： 本发明公开了一种多模式多类型非对称S型柔性速度曲线双向快速规划方法，该方法通过时间单位模式、运动单位模式、最大值百分比模式，实现多模式的曲线规划，通过绝对式位置和增量式位置运动，实现多运动类型的曲线规划，以满足多工艺多生产要求用户友好的加减速控制；通过加速段和减速段的分开独立控制，实现非对称的曲线规划，提升S曲线加减速控制的灵活性，满足多场合全工况的规划与控制；在加减速控制中对运动方向进行归一处理实现双向曲线规划，在整个规划过程中加速度始终保持连续，以保证无柔性冲击，满足高可靠、高精度的控制要求，规划分类少、规划参数可快速求取，满足高效率、高速的控制要求，提升了控制系统的运行速度和加工效率。
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公开(公告)号：CN118170030B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410476836.2
申请日：2024-04-19
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，包括以下步骤：步骤S1：向PLC控制器输入生产需求关系参数；步骤S2：进行变换系数的自适应计算；步骤S3：给定目标运动位置St、曲线规划时间Tm；步骤S4：选择旋转轴运动模式；步骤S5：根据所选旋转轴运动模式计算相应的实际规划位移；步骤S6：利用步骤S2得到的变换系数、步骤S3给定的曲线规划时间Tm、以及步骤S5得到的实际规划位移Sp，进行九次多项式的超柔性曲线规划。本发明公开的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其有益效果在于，基于九次多项式的曲线规划，保证规划过程中速度、加速度、加加速度、加加加速度的连续性，实现超柔性加减速控制。
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公开(公告)号：CN118170030A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410476836.2
申请日：2024-04-19
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，包括以下步骤：步骤S1：向PLC控制器输入生产需求关系参数；步骤S2：进行变换系数的自适应计算；步骤S3：给定目标运动位置St、曲线规划时间Tm；步骤S4：选择旋转轴运动模式；步骤S5：根据所选旋转轴运动模式计算相应的实际规划位移；步骤S6：利用步骤S2得到的变换系数、步骤S3给定的曲线规划时间Tm、以及步骤S5得到的实际规划位移Sp，进行九次多项式的超柔性曲线规划。本发明公开的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其有益效果在于，基于九次多项式的曲线规划，保证规划过程中速度、加速度、加加速度、加加加速度的连续性，实现超柔性加减速控制。
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公开(公告)号：CN118068773A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410471338.9
申请日：2024-04-19
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明公开了用于PLC过程控制的通用式模拟量柔性输出控制方法和系统，提供一种模拟量柔性输出控制机制，通过执行具有附加急动度的斜坡函数，可以使模拟量基准值达到指定的模拟量基准值设置点，支持周期性模式、过采样模式和实时采样模式的多时序执行模式，支持代数斜坡和绝对值斜坡的多斜坡柔性输出模式，并具有初始化输出模式和保持输出模式，能够适用于不同的生产系统、不同生产的环节和工况，具有较好的通用性和灵活性，可提升系统控制性能，同时，减小对系统元件、设备的损害。同时，该方法和系统还支持多控制参数及系统状态输出，能够实时监控系统运行状态及故障诊断，确保系统安全、稳定、可靠运行。
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公开(公告)号：CN116527737B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310813550.4
申请日：2023-07-05
申请人： 英孚康(浙江)工业技术有限公司
IPC分类号： H04L67/141 , H04L61/5046 , G05B19/05
摘要： 本发明公开了一种工控环境下PLC单线程系统多输入单输出网络连接控制方法，提出一个队列两个定时器的设计方式，在使能定时器生效后，处理一批服务实例instance，但不立即返回给PLC控制逻辑；在禁用定时器生效后，仅将保存的服务实例instance返回PLC控制逻辑处理。实现PLC网络连接时需要设计为多输入单输出网络的场景中的批量处理方式，再逐步将instance实例号返回给PLC控制逻辑，整个流程所用时间短，分配地址不会出现冲突，设备通信效率高，帮助应用工程师、技术支持工程师快速、可靠的完成网络连接与控制，在保证效率的同时避免了因为节奏过快导致PLC控制逻辑丢失部分实例的问题。
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