本发明公开了一种变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，包括以下步骤：步骤S1：向PLC控制器输入生产需求关系参数；步骤S2：进行变换系数的自适应计算；步骤S3：给定目标运动位置St、曲线规划时间Tm；步骤S4：选择旋转轴运动模式；步骤S5：根据所选旋转轴运动模式计算相应的实际规划位移；步骤S6：利用步骤S2得到的变换系数、步骤S3给定的曲线规划时间Tm、以及步骤S5得到的实际规划位移Sp，进行九次多项式的超柔性曲线规划。本发明公开的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其有益效果在于，基于九次多项式的曲线规划，保证规划过程中速度、加速度、加加速度、加加加速度的连续性，实现超柔性加减速控制。