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公开(公告)号：CN115996009A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211479504.7
申请日：2022-11-24
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种协作机器人电机环路控制系统及制动方法，所述电机环路控制系统包括误差控制模块、调节模块、逆变模块、电机；所述误差控制模块与调节模块连接，用于控制电机转动速度不超过最大等效转速；所述调节模块分别与逆变模块输入端、电机输出端连接，用于接收指令调整生成驱动逆变模块的控制信号；所述逆变模块与电机输入端连接，用于接收调节模块发出的控制信号，向所述电机提供输入电流以驱动所述电机旋转。设有的误差控制模块和调节模块中的电流比例降低模块，使得刹车爪盘与电磁铁推杆的撞击速度可控，可有效降低刹车爪盘与电磁铁推杆的撞击，并且不受关节姿态和负载的影响，具有较高的鲁棒性和自适应性，可提高关节制动的稳定性。
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公开(公告)号：CN115864934A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211471888.8
申请日：2022-11-23
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
IPC分类号： H02P21/32 , H02P21/18 , H02P25/026 , G06F18/213 , G06F18/24
摘要： 本公开涉及电机测试技术领域，特别公开了一种永磁同步电机初始相位检测方法、装置、计算机设备，包括向待测电路通入不同电压幅值的电压信号；根据待测电路的反馈电流确定检测信号的电压幅值；向待测电路通入不同电角度的检测信号；根据检测信号和反馈电流确定电机的初始相位。通过向待测电路通入不同电压幅值的电压信号，可以根据待测电路的反馈电流选择检测信号合适的电压幅值。通过再次向待测电路通入不同电角度的检测信号，从而可以根据反馈电流的变化情况确定电机的初始相位。上述方法可以替代霍尔编码器实现对电机初始相位的检测，从而系统中无需设置霍尔编码器，提升了空间利用率，且对初始相位的检测精准度更高。
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公开(公告)号：CN118636197A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411103597.2
申请日：2024-08-13
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司 , 上海艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种弹杆抱闸关节自保护方法、装置、电子设备及协作机器人，应用于协作机器人，协作机器人包括弹杆式抱闸关节，该方法包括：获取弹杆式抱闸关节的当前速度；将当前速度与预设速度阈值比较，在当前速度大于预设速度阈值的情况下，调整弹杆式抱闸关节对应的伺服电机的动力电路，以使伺服电机处于发电机状态。本发明的技术方案，在增加有限的成本情况下，当安装有弹杆式抱闸的协作机器人工作站在应对运输过程中路面颠簸、装卸过程以及误操作等情况时，极大的减小对于抱闸组件、减速机部件的损伤。
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公开(公告)号：CN118539807A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410488084.1
申请日：2024-04-23
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
IPC分类号： H02P21/18 , H02P21/22 , H02P6/16 , H02K11/215
摘要： 本申请涉及电机技术领域，具体公开一种电机磁极位置检测方法，当所述电机处于制动状态时，所述电机具有预设角度的转动空间；所述电机磁极位置检测方法包括：向所述电机施加电流，以使d轴旋转，同时实时获取编码器的检测值；当d轴完成一个轮次的旋转时，根据所述编码器的检测值确定所述电机是否发生转动；若否，则增大施加给所述电机的电流，使d轴进行下一个轮次的旋转，直至所述电机发生转动；根据所述编码器的检测值以及d轴的旋转角度，确定所述电机的磁极位置。通过逐渐增大电流的方式，可以让电机克服其所承受的重力负载而产生转动，进而减少检测过程中电机的运动距离。
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公开(公告)号：CN118636197B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411103597.2
申请日：2024-08-13
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司 , 上海艾利特机器人有限公司
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公开(公告)号：CN116394311A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310671440.9
申请日：2023-06-08
申请人： 上海艾利特机器人有限公司 , 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明公开了机器人急停保护处理方法，包括以下步骤：触发紧急停止，获取机器人电机急停实际转速；判断急停实际转速是否大于预设转速阈值；若急停实际转速大于预设转速阈值，进入高速急停模式；若急停实际转速小于等于预设转速阈值，进入低速急停模式。在不同模式下去规划关节伺服的不同运行状态，可最大程度减少对机器人的机械部件特别是抱闸组件以及减速机组件的撞击，并且适用于机器人不同的关节姿态以及负载。
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公开(公告)号：CN118611483A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410705147.4
申请日：2024-06-03
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
IPC分类号： H02P6/16 , H02K11/215 , H02K11/22
摘要： 本申请涉及电机技术领域，具体公开一种电机位置检测方法、电机控制系统及计算机可读存储介质。方法包括：根据霍尔检测组件的检测值，获取电机的初始角度；根据增量编码器的检测值，获取电机的旋转变化量；根据电机的初始角度和电机的旋转变化量，确定电机的角度；当连续获取到两个Z相信号时，获取两个Z相信号之间的角度差；根据电机的初始角度、电机的旋转变化量、获取到第二个Z相信号时电机的角度以及两个Z相信号之间的角度差，确定电机的绝对位置。本申请中在光学盘片上设置多个索引标识，只需旋转经过两个索引标识即可确定电机的绝对位置，减少了获取到绝对位置之前的旋转量，并且可以更为精确地确定电机的绝对位置，提高了控制精确性。
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公开(公告)号：CN116394311B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310671440.9
申请日：2023-06-08
申请人： 上海艾利特机器人有限公司 , 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本发明公开了机器人急停保护处理方法，包括以下步骤：触发紧急停止，获取机器人电机急停实际转速；判断急停实际转速是否大于预设转速阈值；若急停实际转速大于预设转速阈值，进入高速急停模式；若急停实际转速小于等于预设转速阈值，进入低速急停模式。在不同模式下去规划关节伺服的不同运行状态，可最大程度减少对机器人的机械部件特别是抱闸组件以及减速机组件的撞击，并且适用于机器人不同的关节姿态以及负载。
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公开(公告)号：CN219255627U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202223243709.3
申请日：2022-12-05
申请人： 苏州艾利特机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开一种关节装配检测系统，包括半成品关节、检测装置和计算机。半成品关节包括关节外壳、减速器、电机和电机驱动器，所述关节外壳内具有安装腔室，所述减速器、所述电机和所述电机驱动器依次设于所述安装腔室内；检测装置包括传感器基板、加速度传感器和微处理器，所述传感器基板与所述关节外壳连接，所述电机驱动器处于所述电机与所述传感器基板之间，所述加速度传感器和所述微处理器设于所述传感器基板上，所述加速度传感器与所述微处理器相连；计算机连接所述检测装置的微处理器。本系统实现了对半成品关节相关震动数据的检测，完善了产品生产流程中的过程检验。
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