本发明公开了一种弹杆抱闸关节自保护方法、装置、电子设备及协作机器人，应用于协作机器人，协作机器人包括弹杆式抱闸关节，该方法包括：获取弹杆式抱闸关节的当前速度；将当前速度与预设速度阈值比较，在当前速度大于预设速度阈值的情况下，调整弹杆式抱闸关节对应的伺服电机的动力电路，以使伺服电机处于发电机状态。本发明的技术方案，在增加有限的成本情况下，当安装有弹杆式抱闸的协作机器人工作站在应对运输过程中路面颠簸、装卸过程以及误操作等情况时，极大的减小对于抱闸组件、减速机部件的损伤。