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公开(公告)号：CN119480197A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411827432.X
申请日：2024-12-12
Applicant: 苏州热工研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 苏州苏合新能源科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种碘吸附器活性炭更换系统及更换方法，其中更换系统通过管路分别与碘吸附器和料桶相连通，更换系统包括料仓、过滤模块以及动力模块，料仓用于存放碘吸附器或料桶中的活性炭物料；过滤模块用于过滤管路内的灰尘杂质；动力模块用于调整更换系统至正/负压状态，以使活性炭物料在碘吸附器、料仓和料桶之间转移。本发明通过采用压缩风机的更换系统，使整个更换系统在形成的不同控制回路下具备正/负压功能，利用更换系统内的正/负压，使更换系统处于不同的气压状态来形成吸力和推力，完成对碘吸附器内的活性炭进行装填和卸载，以解决核电站碘吸附器内失效活性炭卸载及新活性炭装填中采用料桶倒置方法导致不安全行为的问题。
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公开(公告)号：CN110094235B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201810092225.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: E21F17/18
Abstract: 本发明提供一种浮筒式隧洞穿梭平台，包括控制装置、第一绞车、第二绞车、缆线以及承载平台；第一绞车和第二绞车对应设置于两盾构井上且均与控制装置电性连接，缆线的一端缠绕于第一绞车上，缆线的另一端依次穿过第一绞车下的盾构井、隧洞及第二绞车下的盾构井后缠绕于第二绞车上，缆线呈紧绷的位于隧洞中且呈密封与承载平台固定连接，承载平台藉由紧绷的缆线与控制装置电性连接且悬空于隧洞中，控制装置藉由控制第一绞车和第二绞车对缆线的收放使承载平台随缆线在隧洞内往复穿梭，本发明提供一种能在隧洞内保持稳定姿态往复穿梭的承载平台，且可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置以及异物监测的方法。
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公开(公告)号：CN110096049A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810091650.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。
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公开(公告)号：CN110093886A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810092213.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: E01H1/00
Abstract: 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。
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公开(公告)号：CN106802656A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611087239.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，包括：滚珠的最高触点沿隧洞轴线方向投影落在隧洞的当量直径上；滚珠接触隧洞圆弧内壁且压缩弹性元件产生形变，与弹性元件相连的导杆沿一套筒相对滑动，套筒内的位移传感器获取导杆相对于套筒相对位移的测量值；根据位移传感器获取的测量值与存储的参考值之间的偏离程度，获取隧洞清理机器人的末端执行装置偏离隧洞壁面的方向和/或隧洞清理机器人的末端执行装置与隧洞圆弧壁面之间的相对状态；调整隧洞清理机器人末端执行装置的以使其恢复最佳姿态。实施本发明的隧洞清理机器人的弧面姿态调整方法，能够在末端执行装置偏离最佳姿态时根据反馈结果自动调整姿态；清理高效，稳定性高，安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106670148A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611087246.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大型隧洞附着海生物清理机器人，包括：车体；距离传感装置；清理机械臂；清理装置，其中：清理装置包括：用以清理隧洞顶壁的圆盘式清理装置和用以清理隧洞侧壁的滚筒式清理装置，圆盘式清理装置和滚筒式清理装置可分别连接在清理机械臂的兼容连接口上且可进行拆卸更换。实施本发明的大型隧洞附着海生物清理机器人，能够实时感知自身的姿态及周围环境信息，在高频微变的状况下可自适应调整自身的姿态；精准控制清理装置与隧洞内壁的接触力，具有过载保护功能；清理装置适应性广，可实现安全可靠、可视监测及高效的清洗。
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公开(公告)号：CN110094230B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201810092226.7
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Inventor： 陈少南 , 王国河 , 巴金玉 , 张美玲 , 刘帅 , 李兵 , 叶欢 , 李科 , 周军 , 胡海翔 , 王雪竹 , 陈智 , 吴玉 , 赵阿朋 , 吴凤岐 , 殷勇 , 李海阳
Abstract: 本发明提供一种隧洞贴壁穿梭平台，适于在盾构井之下的隧洞内水中进行穿梭，所述隧洞贴壁穿梭平台包括控制装置、绞车、缆线及可漂浮于水上的承载平台，所述控制装置与所述绞车电性连接，所述承载平台藉由所述缆线与所述控制装置电性连接，所述缆线的一端与所述承载平台连接，所述缆线的另一端缠绕在所述绞车上，所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台可呈贴壁状的沿所述隧洞的内壁往复穿梭。本发明通过所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台能在所述隧洞的内壁保持稳定姿态往复穿梭，且所述承载平台可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置。
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公开(公告)号：CN106737725B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN201611087253.2
申请日：2016-12-01
Applicant: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 洗。本发明公开了一种隧洞附着海生物清理执行装置，包括：支架、清扫盘、激光测距装置以及自适应调节装置；其中：根据第一激光传感器、第二激光传感器以及第三激光传感器分别测量的相对于隧洞内壁的测量值判定隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态，自适应调节装置根据隧洞附着海生物清理执行装置与隧洞内壁的接触状态调节隧洞附着海生物清理执行装置的姿态。实施本发明的隧洞附着海生物清理执行装置，能够自适应调整自身的姿态；精准
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公开(公告)号：CN106625700B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201611087237.3
申请日：2016-12-01
Applicant: 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种大型取水隧洞爬行监测机器人，放置于大型取水隧洞内，由水流驱动并沿水流方向前行，且通过缆绳与洞外恒张力绞车相连，实现前行距离及速度的反馈控制；包括主体结构；设置于主体结构上的电缆固定支架；与主体结构固连用于安装多个摄像机及LED灯的支撑模块；设置于主体结构上用于获取洞内海生物、沉沙、淤泥等环境信息的主浮筒模块和通过与摄像机及LED灯相连用于获取洞内部环境信息并实现信息存储的多个副浮筒模块；设置于支撑模块上实现自动伸缩适应洞内径变化的多个内径自适应模块。实施本发明，能够克服取水隧洞距离长、流速高对机器人的影响，实现监测数据实时传输等特点，解决长距离高流速环境下隧洞全面监测难题。
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公开(公告)号：CN110097985A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810090745.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G21C17/017
Abstract: 本发明涉及一种弧面清理执行器试验装置，适于测试清理执行器在弧面上的清理效果，其包括移动平台、驱动机构、控制中心和用于模拟待清理环境的弧面模拟体；所述控制中心与所述移动平台、驱动机构电性连接；所述驱动机构一端与所述移动平台铰接，另一端与待测试的清理执行器连接；所述控制中心控制所述移动平台移动，以使所述清理执行器在所述弧面模拟体上移动，所述控制中心控制所述驱动机构运动以驱使所述清理执行器贴于所述弧面模拟体的待清理面。本发明弧面清理执行器试验装置能够模拟待清理环境并单独测试清理执行器清理效果和可靠性，灵活性高。
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