公开(公告)号：CN116797546A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310555745.3

申请日：2023-05-17

Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学)

Inventor： 牛丽 ,  陈静 ,  王芳 ,  李爱军 ,  程媛

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/80 ,  G06T3/00 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种视觉检测搬运方法及控制系统，涉及视觉检测技术领域包括：采集工件位置信息，实时跟踪工件判定工件位置，为采集工件图像信息和搬运提供控制信息；采集工件朝向上方和两侧的三个表面图像Pa、Pr、Pl；处理采集到的图像信息，分析出工件三维坐标轴朝向，以及对应表面信息；依据获得的工件三维坐标轴向量信息判定工件偏转角度，同时依据采集的图像信息对比提前构建的工件模型，可分析判断工件可夹持表面，完成工件夹持。

公开(公告)号：CN116797546B

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202310555745.3

申请日：2023-05-17

Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学)

Inventor： 牛丽 ,  陈静 ,  王芳 ,  李爱军 ,  程媛

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/80 ,  G06T3/08 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种视觉检测搬运方法及控制系统，涉及视觉检测技术领域包括：采集工件位置信息，实时跟踪工件判定工件位置，为采集工件图像信息和搬运提供控制信息；采集工件朝向上方和两侧的三个表面图像Pa、Pr、Pl；处理采集到的图像信息，分析出工件三维坐标轴朝向，以及对应表面信息；依据获得的工件三维坐标轴向量信息判定工件偏转角度，同时依据采集的图像信息对比提前构建的工件模型，可分析判断工件可夹持表面，完成工件夹持。