公开(公告)号：CN119681957B

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510200852.3

申请日：2025-02-24

Applicant: 苏州大学

Inventor： 李轩 ,  黄佳庆 ,  朱铭鲁 ,  李永泽 ,  陈涛

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，包括：设在关节壳体内的电机组件和弹性套式少齿差行星减速器组件；弹性套式少齿差行星减速器组件包括：设在减速器箱体内的输入轴与电机组件的电机外转子同轴配合，输入端行星架和输出端盘通过轴承套设在输入轴的两端，外齿盘活动套设在输入轴的第一偏心部和第二偏心部；外齿盘对应的减速器箱体的内壁之间设有内齿轮；外齿盘上沿圆周方向设有偶数个弹性套，外齿盘与内齿轮啮合；弹性套通过螺钉柱销连接外齿盘、输入端行星架和输出端盘。本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，采用弹性套式少齿差行星传动，提高机器人关节的承载能力及扭矩密度；降低背隙及回差，提高机器人关节的传动精度。

公开(公告)号：CN119885947A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411950877.7

申请日：2024-12-27

Applicant: 苏州大学

Inventor： 吴兵 ,  李定康 ,  黄佳庆 ,  杨玉琪 ,  王召阳 ,  史鹏程 ,  吴帅

IPC: G06F30/28 ,  G06F30/10 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14 ,  G06F119/08 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明提供一种轮轨黏着系数估计方法，该方法包括：在轮轨接触点建立局部坐标系，利用车轮和钢轨在局部坐标系下的纵坐标计算得到轮轨间的刚性接触间隙、接触斑形状及蠕滑率；将刚性接触间隙导入EHL模型，结合轮轨接触界面的材料参数和几何参数，计算得到模拟轮轨接触界面的非赫兹法向力；将接触斑形状及蠕滑率和非赫兹法向力导入ECF模型，计算得到模拟轮轨接触界面的切向应力分布；利用模拟轮轨接触界面的切向应力分布对轮轨接触区域进行积分得到轮轨滚动接触的切向力，最终计算得到轮轨黏着系数。本发明更全面地考虑到轮轨接触界面的影响因素，提高了轮轨黏着计算的准确性，适用于多工况条件，对列车的牵引、控制策略具有指导意义。

公开(公告)号：CN119681957A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202510200852.3

申请日：2025-02-24

Applicant: 苏州大学

Inventor： 李轩 ,  黄佳庆 ,  朱铭鲁 ,  李永泽 ,  陈涛

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，包括：设在关节壳体内的电机组件和弹性套式少齿差行星减速器组件；弹性套式少齿差行星减速器组件包括：设在减速器箱体内的输入轴与电机组件的电机外转子同轴配合，输入端行星架和输出端盘通过轴承套设在输入轴的两端，外齿盘活动套设在输入轴的第一偏心部和第二偏心部；外齿盘对应的减速器箱体的内壁之间设有内齿轮；外齿盘上沿圆周方向设有偶数个弹性套，外齿盘与内齿轮啮合；弹性套通过螺钉柱销连接外齿盘、输入端行星架和输出端盘。本发明公开了一种机器人关节及其设计方法，采用弹性套式少齿差行星传动，提高机器人关节的承载能力及扭矩密度；降低背隙及回差，提高机器人关节的传动精度。