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公开(公告)号：CN114299157A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111537602.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种托卡马克仓内立体相机延拓接力标定的方法及系统，包括：创建参考点库，获取托卡马克的内壁上固定点在第一坐标系中的位置坐标，作为参考点库内首批参考点，用于初步相机标定；获取三维标定件上的第一面上的参考点在第二坐标系上的坐标；使用立体相机，获取三维标定件的第一面上的参考点在第一坐标系内坐标；根据坐标转换关系计算三维标定件上的参考点在第一坐标系中的位置坐标，充实参考点库，用于立体相机的接力标定，获得高精度区域的延拓；以延拓范围为基础，重复上述步骤，直至参考点库内的参考点遍布目标观测区域。其可通过接力标定的方式，完成参考点在观测区域的遍布，从而实现目标观测区域的高精度三维重建。
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公开(公告)号：CN114255319B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202111503145.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种不同帧率的立体相机的三维重建方法、系统及其应用，第一相机和第二相机的帧率不同，三维重建方法包括以下步骤：获取第一相机的中心、第二相机的中心、第一相机的像平面和第二相机的像平面在实验室坐标系下的位置；获取物点在第一相机的像平面的位置的位置，结合第一相机像平面在实验室坐标下的位置，获取在实验室坐标系下的位置坐标；依据第一相机的中心、第二相机的中心和在实验室坐标系下的位置坐标，构建平面，平面与第二相机的像平面的交线为核线；通过第二相机采集目标物的轨迹图，根据轨迹图中的轨迹与核线的交点对目标物进行三维重建。其消除了托卡马克内双目立体相机必须同频拍摄的限制，降低成本，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112393721A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011054180.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 苏州大学应用技术学院
Abstract: 本发明公开一种相机位姿估计方法，其包括步骤：采集图像帧数据流，以第一分辨率获取包含RGB图像和深度图像的图像数据帧；提取ORB特征，获得具有方向向量的FAST角点和包含若干维二进制向量的BRIEF描述子；搭建加速度与陀螺仪的角速度测量模型，获得惯性测量单元数据的方向向量；保留与惯性测量单元数据方向向量方向一致的FAST角点，对BRIEF描述子进行匹配，匹配成功，从深度相机中获得FAST角点的深度数据；采用李代数表示位姿，获得目标函数，使用李代数扰动模型对目标函数求导，找到局部极小值作为位姿预估值。本发明通过深度相机与惯性测量融合协同进行数据采集和匹配来对机器人本体的姿态进行估计，提升设计精度。
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公开(公告)号：CN108373172A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810205094.4
申请日：2018-03-13
Applicant: 苏州大学
IPC: C01G45/02
Abstract: 本发明涉及一种锰氧化物一维纳米线的制备方法，包括以下步骤：将还原剂、氧化剂和咪唑类离子液体溶于水中，然后在90-200℃下进行水热反应，分离出固体，固体即为锰氧化物粗产品；其中，还原剂为硫酸锰，氧化剂为高锰酸钾或过硫酸盐；优选地，在90-160℃下进行水热反应；将锰氧化物粗产品在空气中焙烧，焙烧温度为300-450℃，得到锰氧化物一维纳米线，其中锰氧化物为二氧化锰或三氧化二锰，二氧化锰的晶型为α晶型、β晶型或γ晶型。本发明的方法简单易操作，原料成本低，适用于工业成产，可制备出具有高长径比的锰氧化物一维纳米线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114299157B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202111537602.7
申请日：2021-12-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种托卡马克仓内立体相机延拓接力标定的方法及系统，包括：创建参考点库，获取托卡马克的内壁上固定点在第一坐标系中的位置坐标，作为参考点库内首批参考点，用于初步相机标定；获取三维标定件上的第一面上的参考点在第二坐标系上的坐标；使用立体相机，获取三维标定件的第一面上的参考点在第一坐标系内坐标；根据坐标转换关系计算三维标定件上的参考点在第一坐标系中的位置坐标，充实参考点库，用于立体相机的接力标定，获得高精度区域的延拓；以延拓范围为基础，重复上述步骤，直至参考点库内的参考点遍布目标观测区域。其可通过接力标定的方式，完成参考点在观测区域的遍布，从而实现目标观测区域的高精度三维重建。
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公开(公告)号：CN114255319A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111503145.X
申请日：2021-12-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种不同帧率的立体相机的三维重建方法、系统及其应用，第一相机和第二相机的帧率不同，三维重建方法包括以下步骤：获取第一相机的中心、第二相机的中心、第一相机的像平面和第二相机的像平面在实验室坐标系下的位置；获取物点在第一相机的像平面的位置的位置，结合第一相机像平面在实验室坐标下的位置，获取在实验室坐标系下的位置坐标；依据第一相机的中心、第二相机的中心和在实验室坐标系下的位置坐标，构建平面，平面与第二相机的像平面的交线为核线；通过第二相机采集目标物的轨迹图，根据轨迹图中的轨迹与核线的交点对目标物进行三维重建。其消除了托卡马克内双目立体相机必须同频拍摄的限制，降低成本，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112393721B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011054180.3
申请日：2020-09-30
Applicant: 苏州大学应用技术学院
Abstract: 本发明公开一种相机位姿估计方法，其包括步骤：采集图像帧数据流，以第一分辨率获取包含RGB图像和深度图像的图像数据帧；提取ORB特征，获得具有方向向量的FAST角点和包含若干维二进制向量的BRIEF描述子；搭建加速度与陀螺仪的角速度测量模型，获得惯性测量单元数据的方向向量；保留与惯性测量单元数据方向向量方向一致的FAST角点，对BRIEF描述子进行匹配，匹配成功，从深度相机中获得FAST角点的深度数据；采用李代数表示位姿，获得目标函数，使用李代数扰动模型对目标函数求导，找到局部极小值作为位姿预估值。本发明通过深度相机与惯性测量融合协同进行数据采集和匹配来对机器人本体的姿态进行估计，提升设计精度。
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公开(公告)号：CN108373172B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810205094.4
申请日：2018-03-13
Applicant: 苏州大学
IPC: C01G45/02
Abstract: 本发明涉及一种锰氧化物一维纳米线的制备方法，包括以下步骤：将还原剂、氧化剂和咪唑类离子液体溶于水中，然后在90‑200℃下进行水热反应，分离出固体，固体即为锰氧化物粗产品；其中，还原剂为硫酸锰，氧化剂为高锰酸钾或过硫酸盐；优选地，在90‑160℃下进行水热反应；将锰氧化物粗产品在空气中焙烧，焙烧温度为300‑450℃，得到锰氧化物一维纳米线，其中锰氧化物为二氧化锰或三氧化二锰，二氧化锰的晶型为α晶型、β晶型或γ晶型。本发明的方法简单易操作，原料成本低，适用于工业成产，可制备出具有高长径比的锰氧化物一维纳米线。
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公开(公告)号：CN213777032U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202022964443.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 苏州大学应用技术学院
Abstract: 本实用新型公开了一种便于多角度旋转的机器人摄像头，涉及到摄像头领域，它包括安装底座、设置于所述安装底座上的支架、形成于所述支架上的圆环形的导杆、可滑动地套设于所述导杆上的转动套，所述转动套固定连接一转动齿环，所述转动齿环与一驱动齿轮相啮合，所述驱动齿轮连接至驱动电机的输出端，所述驱动电机固定安装在安装底座上，所述转动套上连接有摄像头本体，所述摄像头本体与安装底座之间设置有锁定转动机构。本实用新型通过驱动电机来对摄像头本体的朝向进行任意方向的调整，然后通过锁定电机控制伞形锁定齿块与伞形齿槽啮合，对摄像头本体进行锁定，提高稳定性。
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