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公开(公告)号：CN115629621A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211310919.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州中农数智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉跟踪和生物特征的跟随机器人及跟随方法。该方法包括步骤：A、获取待跟随目标的人体生物特征参数；B、获取初始色彩图像中的待跟随目标的框选范围，利用可拍摄色彩图像和深度图像的深度相机启动跟随流程；C、在后续每一色彩图像中检测跟随目标的位置，并判断跟随目标是否已被替换，如判断结果为跟随目标被替换，则停止跟随跟随目标直至新的色彩图像中再次具备待跟随目标，否则判断结果为跟随目标未被替换，继续跟随检测到的跟随目标。本发明的基于视觉跟踪和生物特征的跟随机器人及跟随方法，能够提高跟随机器人跟随正确的追随目标的能力。
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公开(公告)号：CN119888778A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411647614.9
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州中农数智科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于SAM的单镜头行人重识别方法，首先，使用人机交互手段，基于SAM模型获取参考图片中目标行人的分割掩码。然后，利用上述图片掩码对SAM进行自适应微调训练。其次，基于参考图片掩码，获取定位置信图和感兴趣锚点的像素坐标。结合感兴趣锚点的像素坐标和微调后的SAM，在其他图片上获取目标行人的掩码。本发明是利用SAM模型在图像分割方面的优势，对行人进行像素级别的分割，从而提取行人特征，实现行人的准确识别和跟踪。SAM模型是一种强大的分割模型，可以通过点prompt模式获取目标对象的掩码，准确地分割出图像中的行人。通过利用SAM模型的强大分割能力，可以实现对图像中行人的精确识别和跟踪，为相关领域的研究和应用提供了有利支持。
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公开(公告)号：CN114758225A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210251121.8
申请日：2022-03-15
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州中农数智科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06K9/62 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种不同地区的遮挡型苹果图像数据增广方法和装置，该方法包括步骤：A、对于不同地区采集到的苹果图像数据分别根据照度进行统计分析；B、制作要素池，要素池分别包括高低照度下的底图集合、果实遮挡要素集合、树枝遮挡要素集合、树叶遮挡要素集合和复合型遮挡要素集合；C、分别对遮挡要素进行合成，得到各种遮挡类型数据；D、制作合成拼接图像和标签，实现遮挡型苹果图像数据的增广。本发明的方法和装置，能够优化使用不均衡的苹果图像数据类别来训练模型的过程，并提升模型的综合检测性能。
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公开(公告)号：CN119649243A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411647716.0
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州中农数智科技有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/20 , G06V10/44 , G06V10/70 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种用于航空影像中多种类农作物植株计数的多尺度语义增强型点监督算法，包括以下步骤：数据预处理，使用点对作物图像进行标注；RcsNet50骨干网络作为特征提取器对输入影像进行编码；使用CSGEM模块通过语义权重调节的方式，增强农作物植株语义，抑土壤、阴影等背景信息语义；使用RDDCM模块通过并行非线性卷积机制适应不同农作物植株尺度变化；分别使用注意力图路径AMP和密度图路径DMP进行双路径解码，并在解码过程中引入CoT模块；将逐元素相乘应用于AMP和DMP解码结果，获得农作物植株预测数量。本发明能减少作物复杂背景信息和尺度变化对计数精度的影响，MCPCNet在精确度、计算效率和泛化能力方面的重大改进，应对复杂农业挑战方面的优越性和实用性。
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公开(公告)号：CN119573718A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202311139005.8
申请日：2023-09-05
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州中农数智科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种在葡萄园果树行间进行自主导航的方法，该方法主要分为两个模块，一是基于两侧障碍信息的运动控制模块，二是基于局部图像序列的结构化果园行尾识别算法模块。工作时，移动机器人首先通过基于两侧障碍信息的运动控制模块实现行间的行走，而后通过基于局部图像序列的结构化果园行尾识别算法模块实现行尾识别，使机器人及时停止移动。本发明实现了移动机器人在果树行间进行安全自主行走，并提高了结构化果园场景下对行尾的识别率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118736342A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202310316998.5
申请日：2023-03-29
Applicant: 苏州中农数智科技有限公司 , 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
IPC: G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/778 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种在通道感知下进行知识引导的苹果细粒度分类模型自监督训练方法，包括：S1、在目标数据集上，进行基类目标检测任务的全监督学习，获取教师模型；S2、通过监督学习，借助前向推理损失变化，获取特征通道的权重；S3、在海量的无标注目标类数据集上，结合通道感知下的知识引导，进行主干网络的自监督学习；S4、将自监督学习到的主干网络参数用于下游细粒度目标检测任务网络主干的初始化，并进行微调训练。本发明提高了主干网络的视觉表征能力，为细粒度分类任务提供有效参考。
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公开(公告)号：CN113778081B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110956211.2
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州中农数智科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于激光雷达和视觉的果园路径识别方法，包括：S1，对机器人所搭载的相机和激光雷达传感器进行标定；S2，使用激光雷达采集点云数据，使用相机采集图像数据，并分别进行数据处理，拟合各自的左右边界线；S3，机器人行间路径识别，融合左右两侧的边界线，并获取融合后的行中心线，使得机器人沿行间中心线自主行驶。本发明保证了机器人能够在半结构的自然果园环境中自主作业。
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公开(公告)号：CN109753075B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910084147.6
申请日：2019-01-29
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于视觉的农林园区机器人导航方法，包括：S1，在农林园区的果园行的出入口处设置辅助标牌；S2，当机器人运动到该辅助标牌前方，调整距离该辅助标牌的距离和角度，然后完成转向。本发明的方法针对果园中机器人依赖GPS定位存在不能定位的情况，可以让机器人在无GPS情况下，利用果园行带检测方法和定位引导标牌实现机器人精准出行、转弯和寻找下一行的功能，满足机器人在果园中连续工作的需求。果园环境内，如果使用GPS定位，则会存在GPS经常丢失的情况，定位不准而且后续的运行成本较大。本发明可以在无GPS的情况下，实现机器人正确导航，减少了经济投入。
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公开(公告)号：CN113869307A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111086204.8
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州云视图信息科技有限公司
Abstract: 本发明提出一种跨类别果实数据集自动标注方法，包括：S1，获取源域果实图像和目标域果实图像，标注源域果实图像，构建已标注源域果实数据集；S2，基于已标注源域果实数据集，利用生成对抗网络和果实检测网络，实现跨类果实图像的检测，获取目标域果实图像数据中目标果实检测框信息。本发明还提出一种跨类别果实数据集自动标注系统。本发明能够实现对异类无标注果实数据集的自动标注功能，可应用于不同类别的果实数据集标注工作，从而节省劳动力成本并提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113778081A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110956211.2
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 , 苏州云视图信息科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于激光雷达和视觉的果园路径识别方法，包括：S1，对机器人所搭载的相机和激光雷达传感器进行标定；S2，使用激光雷达采集点云数据，使用相机采集图像数据，并分别进行数据处理，拟合各自的左右边界线；S3，机器人行间路径识别，融合左右两侧的边界线，并获取融合后的行中心线，使得机器人沿行间中心线自主行驶。本发明保证了机器人能够在半结构的自然果园环境中自主作业。
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