公开(公告)号：CN112342984A

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202011060106.2

申请日：2020-09-30

Applicant: 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 廖文龙 ,  何弢 ,  张炜

IPC: E01H3/02 ,  G05D1/02 ,  G01S19/14 ,  G01D21/02 ,  G05B19/04

Abstract: 本发明提供了自动洒水的洒水车及自动洒水方法，包括洒水车本体、信息采集模块、信息处理模块、喷水装置以及整车控制器，其中：信息采集模块设置在上洒水车本体上，信息采集模块采集洒水车本体的GPS位置信息；信息处理模块根据所述信息采集模块采集的洒水车本体的GPS位置信息和高精地图中待洒水区域位置信息确定相对距离信息；整车控制器根据相对距离信息，控制喷水装置洒水。本发明通过识别道路信息和作业速度，智能计算出所需喷洒的水量、压力和喷嘴状态，并通过控制水泵实现控制喷洒水量和压力，通过调整喷嘴角度和喷嘴高度，实现在满足作业需求的情况下，尽可能的节省水量，最终实现提高续航里程，降低成本的目的。

公开(公告)号：CN111144630A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911311529.4

申请日：2019-12-18

Applicant: 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 何弢 ,  廖文龙 ,  周明博 ,  张炜

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/08 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明提供了物流技术领域内的一种车对车转移物料的方法，包括：信息获取步骤：实时获取作业车和中转车的位置信息与状态信息；指令发送步骤：根据作业车的状态信息发送物料装卸需求指令；路径规划步骤：对作业车和中转车进行整体路径规划，使作业车和\或中转车的等待时间或整体装卸能耗最低；物料转移步骤：作业车与中转车根据规划路径行驶至指定地点进行对接，完成物料的转移。另外，本发明还公开了以等待时间和能耗为中心的车对车转移物料的系统。本发明通过对垃圾收集车和垃圾中转车两种车辆进行整体路径规划，保证在完成垃圾中转服务的同时，保证作业车辆等待时间最短或者两种车辆能耗最低。

公开(公告)号：CN110685947A

公开(公告)日：2020-01-14

申请号：CN201910906006.8

申请日：2019-09-24

Applicant: 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 廖文龙 ,  何弢 ,  张炜

IPC: F04D27/00 ,  F04D25/08 ,  E01H1/10

Abstract: 本发明提供了一种清扫车风机作业控制方法及系统，包括：积水信息获取步骤：获取清扫车前方道路的积水信息；风机控制步骤：在清扫车辆行驶至积水区域时关闭风机，在清扫车辆行驶出积水区域时打开风机。通过提供本发明的风机控制，实现了风机自动开启和关闭的功能，免去了人工控制的麻烦。通过对道路前方积水信息的获取，将积水信息用于风机控制的逻辑方案中，一方面保证了清扫车的正常清扫保洁作业功能，另一方面也保证了清扫车不会吸入积水，避免积水占用垃圾箱的空间。

公开(公告)号：CN111210386A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201911312847.2

申请日：2019-12-18

Applicant: 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 何弢 ,  廖文龙 ,  张炜 ,  黄洋文

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种图像拍摄拼接方法及系统，包括：相机安装步骤：对多个相机进行标定接近安装，所述标定接近安装指在相机安装的时候保持相邻两相机的物理安装距离最近，从而保证两相机的光心距离最近；映射表获取步骤：通过安装的多个相机的位置，建立多个相机获取图像的像素点的映射表；图像拼接步骤：根据建立的图像的像素点的映射表，确定对应图像的图像拼接关系，并根据同一时刻多个相机分别拍摄的图像进行图像拼接处理，获得拼接完成的图像。本发明通过两个或者两个以上相机获取图像信息，扩大了视域。通过对两个或者两个以上相机的位置关系进行标定设置，提供了一种相机的标定设置方案。

公开(公告)号：CN110673606A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910906015.7

申请日：2019-09-24

Applicant: 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 廖文龙 ,  何弢 ,  张炜

IPC: G05D1/02 ,  E01H1/00

Abstract: 本发明提供了一种清扫车的沿边清扫方法及系统，包括：距离获取步骤：获取清扫车与路沿的距离信息；方向控制步骤：根据获取的距离信息控制清扫车的行进方向，使清扫车辆与路沿的距离保持在预设范围内。通过将自动驾驶技术与传统清扫车进行结合，提供了一种自动驾驶清扫的方案，节省了人力成本，提高的作业的精度。

公开(公告)号：CN211703742U

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201922332184.2

申请日：2019-12-23

Applicant: 芜湖酷哇机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 何弢 ,  廖文龙 ,  张炜 ,  陈永

IPC: A45C13/28 ,  A45C5/04

Abstract: 本实用新型提供了一种拉杆装置，包括把手、拉杆以及用于收缩电缆的收线盘，其中：拉杆的一端连接把手，拉杆和把手内部连通；收线盘设置在拉杆上，电缆穿过拉杆内部进入把手内，对把手内的器件供电。本实用新型结构合理，设计巧妙；本实用新型通过设置收线盘结构，能有效收缩拉杆内的电缆，当拉杆伸缩开关开启后，拉杆被收缩，拉杆内的电缆被收缩进收线盘内，结构简洁，实用性高；本实用新型通过在把手上设置开关，有助于控制把手内的器件。