公开(公告)号：CN114655307A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202011534237.X

申请日：2020-12-23

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 潘玉斌 ,  伍流 ,  廖巧丽 ,  郭传真

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/18 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明涉及一种转向控制方法和转向控制装置。该转向控制方法用于控制车辆进行原地转向，该车辆包括能够分别独立地进行转向的四个车轮。其中，该转向控制方法包括以下步骤：根据车辆所处于的转向空间来确定转向中心；和控制车辆围绕转向中心进行原地转向。本发明的转向控制方法和车辆具有较高的灵活性。

公开(公告)号：CN114735078A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110018787.4

申请日：2021-01-07

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 郭传真 ,  潘玉斌 ,  伍流 ,  廖巧丽

IPC: B62D7/15

Abstract: 本发明涉及一种转向控制方法。该转向控制方法用于控制车辆进行原地转向，该车辆包括能够分别独立地进行驱动和转向的四个车轮。其中，该转向控制方法包括：选择四个车轮中的部分车轮作为主动轮来驱动车辆进行原地转向，使得四个车轮中的至少一个车轮在原地转向期间作为从动轮进行被动转动。本发明的转向控制方法能够提高车辆的原地转向性能。

公开(公告)号：CN113200117A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110629975.0

申请日：2021-06-07

Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司

Inventor： 郭传真 ,  廖巧丽 ,  伍流

IPC: B62K21/00 ,  B62M6/45

Abstract: 本发明涉及用于三轮车辆的转向控制方法和转向控制系统。三轮车辆包括彼此独立地驱动并且能够分别绕自身进行360°旋转的前轮、左后轮和右后轮，并且具有正常行驶模式和原地转向模式，三轮车辆在正常行驶模式下具有最小转向半径，并且在原地转向模式下能够进行360°旋转。转向控制方法包括：在检测到三轮车辆前方存在障碍物时，判断是否需要启动原地转向模式；如果判断需要启动原地转向模式，则进一步判断是否存在三轮车辆绕其执行原地转向模式时能够避开障碍物的可用旋转中心；如果存在可用旋转中心，则使得每个车轮的瞬时旋转方向分别与从每个车轮的中心到可用旋转中心的直线垂直，从而使三轮车辆执行原地转向模式，以避开障碍物。