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公开(公告)号：CN117078769B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202311063135.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种电子后视镜CMS摄像头外参数标定方法及系统，所述方法包括：在待标定的电子后视镜的视野范围内设置多个标志点，建立车身世界坐标系中3D点与未畸变图像中2D点的对应关系以及未畸变点与畸变点的对应关系，将各个地面标志点的坐标由车身世界坐标系转换到未畸变图像的坐标系中；在未畸变图像的坐标系中分别计算不同地面标志点对应的未畸变点之间的直线方程；分别构建地面标志点之间的直线上的多个采样点对应的未畸变点到对应的直线方程的距离约束，以距离约束之和最小为目标函数，求解待标定的电子后视镜的外参数。本发明不需要知晓摄像头的初始角度即可实现外参优化，降低电子后视镜的标定难度，实现快速标定。
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公开(公告)号：CN112614074A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011595182.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法及装置。包括：获取原始图像，对该原始图像进行预处理，获取预处理图像；通过LSD线段检测算法对预处理图像进行检测，获取有效线段的信息，根据信息过滤有效线段得到粗选线段，并对粗选线段进行初次聚类，获取聚类后的粗选线段作为备选线段；计算备选线段中每一类的置信值，根据置信值和本类别总的响应值获取用于计算灭点的两类线段；使用原始图像创建响应图，将用于计算灭点的两类线段处理后绘制在响应图上，并根据绘制完成的响应图获取灭点。本发明通过多次聚类手段提升算法的鲁棒性和准确性，并定义了线段的强度和置信度函数，剔除了大量干扰，减小了计算量，提高了检测效率和速度，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN118430476B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410901035.6
申请日：2024-07-05
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种CMS产品液晶屏亮度调节方法及系统，属于汽车电子领域，所述方法包括：通过光感传感器实时检测驾驶室内的环境亮度值；建立驾驶室外的环境图像的像素亮度均值到驾驶室外的环境亮度值的非线性映射模型；通过摄像头实时采集驾驶室外的环境图像，计算处理后的环境图像的像素亮度均值；将处理后的环境图像的像素亮度均值输入非线性映射模型，得到驾驶室外的环境亮度值；对驾驶室内的环境亮度值和驾驶室外的环境亮度值进行加权融合，计算得到最佳屏幕亮度值；基于最佳屏幕亮度值实时调节CMS产品液晶屏的亮度。本发明可以有效平衡驾驶室内外的环境光差异对屏幕显示效果的影响，确保屏幕的显示效果，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN117011185B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311052376.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子后视镜CMS图像矫正方法、系统及电子后视镜，所述方法包括：分析传统物理后视镜成像原理，计算实际物体在后视镜像平面的成像宽度与物理后视镜的镜平面宽度的比值；根据成像宽度与物理后视镜的镜平面宽度的比值确定所需裁剪CMS采集图像的ROI区域大小；根据电子后视镜的摄像头的位置、姿态对采集的目标图像进行校正，得到矫正图；按照所需裁剪的ROI区域大小裁剪出矫正图的ROI区域显示在监视器上。本发明通过计算实际物体在像平面的成像宽度与物理后视镜的镜平面宽度的比值来确定所需裁剪的ROI区域大小，以在CMS图像上模拟传统后视镜的焦距，能在电子后视镜的显示屏上显示与传统后视镜具有相同或相近距离感的图像，帮助驾驶员辨别真实环境。
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公开(公告)号：CN117593225A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311538062.3
申请日：2023-11-14
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
IPC: G06T5/80 , G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种电子后视镜下光心偏移处理方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：通过摄像头获取电子后视镜下原场景图；对原场景图进行区域划分，获得多个区域场景图；根据多个区域场景图通过光心偏移算法生成对应的多个偏心图像；按照预设排列规则将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，并将光心偏移图像进行输出。本发明中通过光心偏移算法生成多个偏心图像，将多个偏心图像进行拼接，获得电子后视镜下光心偏移图像，从而实现了基于现场可编程门阵列快速获得电子后视镜下光心偏移图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112614074B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202011595182.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
IPC: G06T5/00 , G06T5/20 , G06T7/00 , G06T11/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明提出了一种基于响应图和聚类的鲁棒灭点检测方法及装置。包括：获取原始图像，对该原始图像进行预处理，获取预处理图像；通过LSD线段检测算法对预处理图像进行检测，获取有效线段的信息，根据信息过滤有效线段得到粗选线段，并对粗选线段进行初次聚类，获取聚类后的粗选线段作为备选线段；计算备选线段中每一类的置信值，根据置信值和本类别总的响应值获取用于计算灭点的两类线段；使用原始图像创建响应图，将用于计算灭点的两类线段处理后绘制在响应图上，并根据绘制完成的响应图获取灭点。本发明通过多次聚类手段提升算法的鲁棒性和准确性，并定义了线段的强度和置信度函数，剔除了大量干扰，减小了计算量，提高了检测效率和速度，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN112859810A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110041907.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出了一种基于Carla平台的ADAS算法验证方法及装置。包括：获取待测试对象信息以及待测试环境信息，根据该待测试对象信息以及待测试环境信息在Carla平台中创建对应的模拟对象；将该模拟对象与ADAS算法进行连接，获取待测试操作指令，通过该待测试操作指令对模拟对象进行控制，并获取测试画面图像帧；通过ADAS算法对该测试画面图像帧进行处理，并将处理结果反馈至Carla平台实时画面；获取ADAS算法预期测试效果，将处理结果与预期测试效果进行比较，根据比较结果对ADAS算法进行验证。本发明通过借助Carla平台可以满足ADAS算法不同环境需求，创造出特定测试环境，多方面测试算法的性能，能够提高ADAS算法的测试性能，提高ADAS算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118644430B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411112724.5
申请日：2024-08-14
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明提出了一种电子后视镜色温一致性调节方法、系统、设备及介质，属于色温调节领域，包括：S1、从电子后视镜的不同类型摄像头中获取不同视角下的原始图像数据；S2、对不同视角下的原始图像数据分别进行图像校准，得到第一图像和第二图像；S3、根据第一图像和第二图像确定视野重叠区域，并对视野重叠区域进行图像列融合，得到融合图像；S4、计算融合图像的色温值，并根据融合图像的色温值对电子后视镜进行色温调节。本申请通过整合不同类型摄像头的图像数据，并进行校准和融合，并基于融合图像的色温计算和调节，实现对环境光线变化的实时响应，消除不同摄像头之间的色温差异。
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公开(公告)号：CN117416356A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311735807.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子后视镜辅助拖车上挂方法及系统，其方法包括以下步骤：调整拖车上的两侧电子后视镜对应各显示目标挂车车身一侧边缘；获取两侧电子后视镜中对应的各一侧拖车车身延长线及各一侧目标挂车车身引导线；检测两侧所述拖车车身延长线一一对应地与两侧所述目标挂车车身引导线之间的夹角是否在预设范围内；若是，则控制拖车沿两侧所述拖车车身延长线进行上挂。因此本发明无需地面上的人告知驾驶员是否对准，驾驶员可以仅依赖电子后视镜就能进行快速准确上挂操作。
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公开(公告)号：CN117011185A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311052376.2
申请日：2023-08-21
Applicant: 自行科技(武汉)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子后视镜CMS图像矫正方法、系统及电子后视镜，所述方法包括：分析传统物理后视镜成像原理，计算实际物体在后视镜像平面的成像宽度与物理后视镜的镜平面宽度的比值；根据成像宽度与物理后视镜的镜平面宽度的比值确定所需裁剪CMS采集图像的ROI区域大小；根据电子后视镜的摄像头的位置、姿态对采集的目标图像进行校正，得到矫正图；按照所需裁剪的ROI区域大小裁剪出矫正图的ROI区域显示在监视器上。本发明通过计算实际物体在像平面的成像宽度与物理后视镜的镜平面宽度的比值来确定所需裁剪的ROI区域大小，以在CMS图像上模拟传统后视镜的焦距，能在电子后视镜的显示屏上显示与传统后视镜具有相同或相近距离感的图像，帮助驾驶员辨别真实环境。
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